安川伺服电机驱动器用户设定篇报警代码

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安川伺服电机驱动器用户设定篇报警代码
0O TKYMI 北京塔喀雅玛自动化科技有限公司 请事先务必阅违 Takayama Automation Technology 本手册对ΣV系列的设置、接线和连接以及伺服电机单体的动作确认(试运 行)进行说明。 进行设置时,请务必参照本手册,正确进行作业。 请妥善保管本手册,以便需要时可以随时査阅。 除本手册外,请根据使用目的阅读下页所示的相关资料。 本手册使用的基本术语 如无特别说明,本手册使用以下术语。 基本术语 意义 同服电机 Σ-V系列的 SGMJV、 SGMAV、 SGMGV和 SGMCS(直接 驱动)型伺服电机 SERVOPACK(伺服单元) ∑V系列的SGDV型伺服放大器 同服驱动器 伺服电机与伺服放大器的配套 伺服系统 伺服驱动器和上位装置以及外围装置所组成的成 套伺服控制系统 参数 伺服单元中设定的开关或数据值 模拟量·脉冲型 伺服单元的接口规格为模拟量电压·脉冲序列指令型 M-Ⅱ型 伺服单元的接口规格为 MECHATROLINK-Ⅱ通信指令型 关于重要说明 对于需要特别注意的说明,标示了以下符号。 表示说明中特别重要的事项。也表示发出警报等,但还不至于造成装置 损坏的轻度注意事项。 本手册的书写规则 在本手册中,取反信号名(L电平时有效的信号)通过在信号名前加(/)来 表示 <例 S-0N书写为/S-0N。 3 北京塔喀雅玛自动化科技有限公司 ■∑V系列的相关资料 ma Automation Technology 请根据使用目的,阅读所需的资料。 机型或外想了解 进行柜内 进行试运 资料名称 设备的额定值与\w与统要装与进行试运行 进行 伺服/进行维护 选型 特性 接线 调整 或检查 ∑-V系列 SGMOV/SGDV 用户手册 设定篇 旋转型 (资料编号: SICPS80000043) Ac伺服驱动器 ∑V系列 样本 (资料编号: KACP S80000042A) ∑V系列 SGM□V/sGDV 用户手册 设计·维护篇 模拟量电压·脉冲序列 指令型/旋转型 (资料编号:S|cPs80000045) ∑V系列 SGM□V/sGDV 用户手册 设计·维护篇 MECHATROL I NK-II 通信指令型/旋转型 (资料编号:SJPS80000046) ∑V系列 SGM□V/sGDV 用户手 数字操作器 操作篇 (资料编号:S|JPS800005) ∑-V系列 SGM□V/sGDV 用户手册 MECHATROL I NK-Il 命令篇 (资料编号:SJPS80000054) ∑V系列 AC伺服单元SGDV 安全注意事项 (资料编号:T0BPC71080010) ∑系列 数字操作器 安全注意事项 (资料编号:T0BPC73080000 AC伺服电机 安全注意事项 (资料编号:T0BPC23020000) 0O TKYMI 北京塔喀雅玛自动化科技有限公司 ■与安全有关的标记说明 itomation Technology 本手册根据与安全有关的内容,使用了下列标记。有关安全标记的说明,均为 重要内容,请务必遵守 △危险|表示错误使用时,将会引发危险情况,导致人身伤 表示错误使用时,将会引发危险情况,导致轻度或中度人身伤害,损 △注意」森备 另外,即使是△注意中说明的事项,根据具体情况,有时也可 能导致重大事故。 禁止表示禁止(绝对不能做)。例如严禁烟火时,表示为⑧ O强表示强制(必须做)。例如接地时,表示为 5 00 EKYMI 北京塔喀雅玛自动化科技有限公司 安全注意事项 本节就产品到货时的确认、保管·搬运、安装、接线、运行·检査、废弃等用 户必须遵守的重要事项进行说明。 △危险 在电机运行时,请绝对不要触摸其旋转部位。 否则会导致受伤 安装在机械上开始运行时,请事先将电机置于可随时紧急停止的状态。 否则会导致受伤或机械损坏 ·请绝对不要触摸伺服单元内部。 否则会导致触电。 ·在通电状态下,请务必安装好电源端子排的外罩。 否则会导致触电 在关闭电源后的5分钟内,请勿触摸端子。 否则会因残留电压而导致触电。 ·在耐电压试验后的5分钟内,请勿触摸端子 否则会因残留在伺服单元里的高电压而导致触电。放电完毕后, CHARGE指示灯 会熄灭。请在确认 CHARGE指示灯熄灭后再进行下一步操作。 ·请按本手册中说明的步骤·指示进行试运行。 在伺服电机和机械连接的状态下,如果发生操作错误,则不仅会造成机械损 坏,有时还可能导致人身伤害事故 ·Σ-Ⅴ系列绝对值检测系统的多旋转数据的输岀范围与原系统(15位编码器、12 位编码器)不同。特别是Σ系列的“无限长定位系统”由Σ-Ⅴ系列构成时,请 务必变更系统。 除了特殊用途以外,没有必要变更旋转圈数上限值。 如果不小心变更了该数据,会非常危险。 ·发生“旋转圈数上限值不一致”警报时,请务必首先确认伺服单元的参数Pn205 是否正确。 如果在参数值错误的状态下对旋转圈数上限值设定(Fn013)进行操作,则会 将错误的值设定给编码器。虽然可以解除警报,但会因检岀偏差很大的位置, 而造成机械移动到意想不到的位置,非常危险。 请勿在通电状态下拆下机器正面上部的外罩、电缆、连接器以及选购件类 否则会导致触电 请勿损伤或用力拉扯电缆,也不要使电缆承受过大的力、放在重物下面或者被 夹住 否则会导致触电、产品停止运行或引发火灾。 0O TKYMI 北京塔喀雅玛自动化科技有限公司 △危险 请在机械侧设置停止装置以确保安全 带制动器的伺服电机的制动器不是用于确保安全的停止装置。 否则会导致受伤。 在对使用安全功能(硬件基极封锁功能)的系统进行设计时,须由熟知相关安 全标准的技术人员在理解《ΣνⅤ用户手册设计·维护篇》( SICPS8000045/46) 的内容后进行 否则会导致受伤 如果在运行过程中发生瞬时停电后又恢复供电,机械可能会突然再起动,因此 切勿靠近机械。请采取措施以确保再起动时不会危及到人身安全。 否则会导致受伤 ·请务必将伺服单元的接地端子③与接地极连接(200V电源输入伺服单元的接 地电阻为1009以下,400V电源输入伺服单元的接地电阻为10g以下)。 否则会导致触电或火灾。 ①·非指定人员请勿进行设置、拆卸或修理。 否则会导致触电或受伤 ■保管·搬运 △注意 请勿保管、设置在下述环境中。 否则会导致火灾、触电或机器损坏。 阳光直射的场所 环境温度超过保管、设置温度条件的场所 相对湿度超过保管、设置湿度条件的场所 温差大、结露的场所 接近腐蚀性气体、可燃性气体的场所 尘土、灰尘、盐分及金属粉末较多的场所 易溅上水、油及药品等的场所 振动或冲击会传到主体的场所 ·请勿握住电缆或电机轴进行搬运。 否则会导致受伤或故障。 请勿过多地将本产品装载在一起。(请根据指示。) 否则会导致受伤或故障。 00 EKYMI 北京塔喀雅玛自动化科技有限公司 ■安装 yama Automation Technology △注意 请勿在会溅到水的场所或易发生腐蚀的环境中以及易燃性气体和可燃物的附近 使用该产品 否则会导致触电或火灾。 请勿坐在本产品上或者在其上面放置重物。 否则会导致受伤 请勿堵塞吸气口与排气口。也不要使产品内部进入异物。 否则会因内部元件老化而导致故障或火灾。 请务必遵守安装方向的要求 否则会导致故障。 安装时,请确保伺服单元与控制柜內表面以及其他机器之间具有规定的间隔。 否则会导致火灾或故障。 请勿施加过大冲击。 否则会导致故障。 ■接线 △注 请勿在伺服单元的伺服电机连接端子∪、V、W上连接商用电源。 否则会导致受伤或火灾。 ·请牢固地连接主回路电源端子与伺服电机连接端子。 否则会引发火灾。 请勿使主回路电缆和输入输出信号用电缆/编码器电缆使用同一套管,也不 要将其绑扎在一起。接线时,主回路电缆和输入输出信号用电缆/编码器电 缆应离开30cm以上 距离太近会导致误动作。 输入输岀信号用电缆以及编码器电缆请使用双股绞合线或多芯双股绞合屏蔽 ·输入输出信号用电缆的最大接线长度为3m,编码器电缆的最大接线长度为 20m,400Ⅴ输入伺服单元的控制电源电缆(+24V,0)的最大接线长度 为10m。 ·即使关闭电源, SERVOPACK(伺服单元)内也可能残留有高电压。为了防止 触电,在5分钟之内请勿触摸电源端子。放电完毕后, CHARGE指示灯会熄灭 请在确认 CHARGE指示灯熄灭后再进行连接和检查。 8 0O TKYMI 北京塔喀雅玛自动化科技有限公司 △注意 对伺服单元的主回路电源连接器进行接线时,请遵守下述注意事项。 在包括主回路电源连接器在内的整体接线作业未完成前,请勿将伺服单 元的电源置于ON。 请将可拆装型主回路电源连接器从伺服单元上拆下后再进行接线。 请在主回路电源连接器的1个电线插入口中插入 电线 在插入电线时,请勿使芯线的毛刺与邻近的电线接触(短路)。 ·请勿在上位控制器或编码器电缆的电池单元的两侧安装电池。 如果同时在两侧安装,电池之间则会形成回路,非常危险。 请正确、可靠地进行接线 否则会导致电机失控、人员受伤或机器故障。 请使用指定的电源电压 否则会导致火灾或故障。 在电源状况不良的情况下使用时,请确保在指定的电压变动范围内供给输入 电源 否则会导致机器损坏 请设置断路器等安全装置以防止外部接线短路。 否则会引发火灾。 在以下场所使用时,请采取适当的屏蔽措施。 因静电等而产生干扰 产生强电场或强磁场的场所 可能有放射线辐射的场所 附近有电源线的场所 否则会导致机器损坏 连接电池时,请注意极性 请由专业技术人员进行接线或检查作业 否则会导致电池、伺服单元的损坏和爆炸。 9 0O TKYMI 北京塔喀雅玛自动化科技有限公司 运行 ing Takayama Automation Technology △注意 ·伺服电机与伺服单元请按照指定的组合使用。 否则会导致火灾或故障。 为防止意外事故的发生,请对伺服电机单体进行(机械不与伺服电机的传动轴 连接的状态)试运行。 否则会导致受伤 安装在配套机器上开始运行时,请预先设定与该机器相符的参数。 如果不进行参数设定而开始运行,则会导致机器失控或发生故 请勿频繁0N/OFF电源。在需要反复地连续 ON/OFF电源时,请控制在1分钟內 1次以 由于伺服单元的电源部分带有电容器,所以在电源0N时,会流过较大的充电电 流。因此,如果频繁地0N/OFF电源,则会造成伺服单元内部的主回路元件性能 下降。 ·进行使用了辅助功能Fn002的J0G运行以及使用了Fn003的“原点搜索运行” 时,因正转侧超程和反转侧超程而引起的急速停止功能无效。 在垂直轴上使用伺服电机时,请设置安全装置以免工件在警报、超程等状态下 落下。另外,请在发生超程时进行通过零箝位停止的设定 否则会导致工件在超程状态下落下。 在不使用免调整功能、未通过高级自动调谐设定转动惯量比(Pn103)、或使用 单参数调谐时,请务必设定正确的转动惯量比 如果转动惯量比设定错误,则可能会引起振动。 通电时或者电源刚刚断开时,伺服单元的散热片、再生电阻器、电机等可能会 处于高温状态,因此请勿触摸。 否则会导致烫伤。 ·极端的参数调整·设定变更会导致伺服系统的动作变得不稳定,请绝对不要进 行这类操作 否则会导致受伤或机器损坏, 发生警报时,请在排除原因并确保安全后进行警报复位,重新开始运行。 否则会导致机器损坏、火灾和受伤 请勿将带制动器的伺服电机的制动器用于制动。 否则会导致故障。 如果在操作 SigmaWin+或数字操作器时进行与上位装置的通信,可能会发生警 报 敬请注意 发生警报/警告时,可能会引起正在执行的处理中断和系统停止。 10

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