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控制系统的设计与MATLAB仿真（第4版.pdf ) 评分:
控制系统的设计与MATLAB仿真（第4版.pdf )
上传时间：2013-10 大小：34.68MB
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基于ＭＡＴＬＡＢ的七自由度机器人运动学及工作空间仿真
2017-12-05：在充分调研国内外先进机器人构型设计的基础上，设计出一种基于ＵＧ三维建模的七自由度机 器人。基于Ｄ－Ｈ 矩阵理论，建立了七自由度机器人的正运动学方程。基于ＭＡＴＬＡＢ软件，采用了随机抽样 的数值方法。针对本体结构和运动方式特征，分析了七自由度机器人的工作空间，得到了其末端的工作空间点云图。仿真结果表明，用蒙特卡洛法分析七自由度机器人的工作空间变化平缓，无突兀现象，从而验证了结构设计的合理性，对其后期的结构及其控制系统的优化设计提供了依据
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基于LMI的离散时间系统的PreviewController的设计，卷2015（2015），文章ID 179126，12页，1-12
2021-04-07提出了一种基于LMI的离散时间系统的预览控制器设计方法。 首先，我们使用系统状态与其稳态值之间的差异，而不是系统状态之间的通常差异，将跟踪问题转化为调节器问题。 然后，基于李雅普诺夫稳定性理论和线性矩阵不等式（LMI）方法，找到了确保所导出的扩展误差词干的闭环系统渐近稳定性的预览控制器。 并设计了一种扩展的功能观测器，可以在估计过程中实现干扰衰减。 解决了LMI问题，得到了控制器的增益矩阵。 通过将获得的控制器合并到原始系统中，我们可以获得正在考虑的系统的预览控制器。 为了确保输出跟踪参考信号而没有稳态误差，引入了一个积分器。 数值仿真示例也说明了结果的有效性。
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2019-09-10针对飞机动态过程中由于噪声干扰造成故障检测误报的问题，构造一种新的基于LMI（Linear Matrix Inequality）的观测器。将此观测器作为残差产生器，利用[H∞]范数来衡量残差对于外界干扰的鲁棒性，通过抑制噪声对残差的影响来实现故障的准确检测，给出了鲁棒观测器各状态矩阵的求解方法。采用某型歼击机发生故障的纵向运动模型进行仿真验证，实验结果证明提出的方法能在噪声环境下及时准确地检测出故障，对噪声干扰具有一定的鲁棒性。
