自创的协程式操作系统,像FreeRTOS那样可以创建、删除、挂起、恢复任务等许多操作,每个任务有自己的独立堆栈空间,底层使用内联汇编方式实现任务切换。自创了简单的消息队列。STM32 F1与F4的CPU寄存器相同所以可以用于F4系列,但不可以直接用于F0。特点:使用SysTick作为任务切换的时钟源,降低功耗。该程序占用空间小,非常适合小容量芯片。
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