兼容ros1 ros2自定义消息的cmakelists.txt文件与package.xml文件

在ROS（Robot Operating System）开发中，`cmakelists.txt`和`package.xml`是两个至关重要的文件，它们定义了ROS包的构建规则和元数据。当我们需要在ROS1和ROS2之间实现兼容性，特别是在处理自定义消息时，这两个文件的配置显得尤为关键。 `cmakelists.txt`是CMake构建系统的配置文件，它告诉CMake如何编译、链接和生成目标包。在ROS中，`cmakelists.txt`用于指定源代码、库、可执行文件以及依赖项。对于自定义消息，我们需要添加`generate_messages`命令来生成消息头文件和源文件。例如，如果`carla_ackermann_msgs`包含一个名为`AckermannDrive`的消息类型，`cmakelists.txt`可能包含以下内容： ```cmake find_package(rosmsg REQUIRED) generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs # 如果 AckermannDrive 消息依赖 std_msgs ) add_message_files( FILES AckermannDrive.msg ) add_dependencies(${PROJECT_NAME} ${${PROJECT_NAME}_MSG_DEPENDENCIES}) ``` `package.xml`文件则定义了ROS包的元数据，包括包名、版本、依赖关系、作者信息等。在ROS1和ROS2兼容的场景下，我们需要确保`package.xml`包含了正确的ROS版本声明以及对ROS1和ROS2消息支持的依赖。例如： ```xml <package format="2"> <name>carla_ackermann_msgs</name> <version>0.0.1</version> <description>Carla Ackermann Drive messages for ROS1 and ROS2 compatibility.</description> <maintainer email="your.email@example.com">Your Name</maintainer> <license>BSD</license> <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> <depend>message_generation</depend> <!-- For ROS1 --> <depend>ament_cmake_ros</depend> <!-- For ROS2 --> <!-- ROS1 and ROS2 common dependencies --> <depend>std_msgs</depend> <!-- If you need additional dependencies specific to ROS1 or ROS2 --> <depend condition="$ROS_VERSION == 1">rosmsg</depend> <depend condition="$ROS_VERSION == 2">rosidl_default_generators</depend> </package> ``` 在ROS2中，`ament_cmake_ros`用于替代ROS1的`catkin`，而`message_generation`和`rosidl_default_generators`分别负责ROS1和ROS2的消息生成。`condition`属性允许我们根据ROS版本选择依赖。 为了实现ROS1和ROS2之间的消息兼容，我们需要使用ROS2的`rosidl_adapter`工具，它可以将ROS1的消息转换为ROS2的消息格式，反之亦然。这意味着`carla_ackermann_msgs`不仅需要在ROS1环境中正常工作，还需要在ROS2环境中编译并通过`rosidl_adapter`生成对应的ROS2消息。 创建兼容ROS1和ROS2的自定义消息涉及到`cmakelists.txt`和`package.xml`的正确配置，以及适配器工具的使用。理解这些概念并正确实施，可以让你的ROS项目在不同版本之间无缝迁移，提高代码的复用性和可维护性。