镭神智能C32激光雷达Ubuntu驱动

lslidar_c32_v1.0_20191114版本 1. 修正了每圈显示缺角的错误 2. 修正了每边右上角角度偏移 注意: 本版本只验证了机械c32双端口，单回波，垂直角度均匀1度 运行: roslaunch lslidar_c32_decoder lslidar_c32.launch 版本变更 ----------------------2020-12-06------------------ 原始版本: lslidar_c32_v1.0_20191114 修订版本: lslidar_c32_v2.0_20191206 修订日期: 2019-12-06 变更内容: 1. 变更了版本命名方式v1.0-->v2.0 2. 优化了一些已已知的bug ----------------------2020-02-20------------------ 原始版本: lslidar_c32_v2.0_20191206 修订版本: lslidar_c32_v2.01_20200220 修订日期: 2020-02-20 变更内容: 1. 读取配置文件角度修正值并解析， 优化修正夹角显示(1度) 2. 优化以结构为中心的偏移修正(1度) ----------------------2020-03-09------------------ 原始版本: lslidar_c32_v2.01_20200220 修订版本: lslidar_c32_v2.02_20200309 修订日期: 2020-03-09 变更内容: 1. 增加0.33度夹角修正显示 2. 优化以结构为中心的偏移修正(0.33度) 3. luanch文件增加0.33度和1度的选择配置: degree_mode = 1 表示1度 <param name="degree_mode" value="1"/> //配置为1度 degree_mode = 2 表示0.33度 <param name="degree_mode" value="2"/> //配置为0.33度 ----------------------2020-03-12------------------ 原始版本: lslidar_c32_v2.02_20200309 修订版本: lslidar_c32_v2.6.0_20200312 修订日期: 2020-03-12 变更内容: 1. 根据协议实现1度和0.33度以镜头为中心的偏移计算 2. 根据v2.6协议增加距离单位为0.25cm 3. 增加了v2.6版本协议对v2.5版本协议的兼容 4. 增加了v2.5以前版本单回波和双回波的的验证 5. lslidar_c32.luanch文件增加距离单位为0.25cm和1cm的选择配置: distance_unit = 0.25，表示距离单位为0.25cm <param name="distance_unit" value="0.25"/> //距离单位为0.25cm distance_unit = 1.0，表示距离单位为1cm <param name="distance_unit" value="1.0"/> //距离单位为1cm 说明: 1. lslidar_c32_v2.6.0_20200312增加了v2.6版本修改内容 v2.6.0版本ROS代码只验证了C32线1度的单/双回波雷达 注意: 0.33度ROS代码功能已完成(待验证,雷达在生产中) 2. lslidar_c32_v2.6.0_20200312版本兼容v2.5以前的版本 v2.6.0版本ROS代码对垂直角度均匀1度/0.33度C32雷达的单/双回波版本均适用 3. 需要根据雷达型号修改lslidar_c32.launch配置文件 3.1 配置0.33度/1度 degree_mode选择配置0.33度或者1度,degree_mode = 1 表示1度, degree_mode = 2 表示0.33度 <param name="degree_mode" value="1"/> //配置为1度 <param name="degree_mode" value="2"/> //配置为0.33度 3.2 配置单回波/双回波 return_mode选择配置单回波或者双回波,return_mode = 1 表示单回波， return_mode = 2 表示双回波 <arg name="return_mode" default="1" /> 单回波 <arg name="return_mode" default="2" /> 双回波 3.3 配置距离单位为1cm/0.25cm distance_unit选择配置距离单位, distance_unit = 0.25，表示距离单位为0.25cm, distance_unit = 1.0，表示距离单位为1cm <param name="distance_unit" value="0.25"/> //距离单位为0.25cm <param name="distance_unit" value="1.0"/> //距离单位为1cm 4. v2.5以前版本距离单位为1cm, v2.6版本距离单位为0.25cm ----------------------2020-04-07------------------ 原始版本: lslidar_c32_v2.6.0_20200312 修订版本: lslidar_c32_v2.6.1_20200407 修订日期: 2020-04-07 变更内容: 1.根据用户配置包结构v2.7协议,增加读取设备包数据，解析出对应的32列垂直角度,用于替换原始固定的垂直角度 2.根据用户配置包结构v2.7协议,增加读取设备包数据，解析出对应的水平偏移角A1,A2,A3,A4,用于计算水平角度偏移 3.根据以上协议,分别对0.33度和1度做了验证和修改 4.增加了水平角度大于360度和小于0度时的兼容处理 5.对以前的所有版本做了兼容处理 ----------------------2020-08-18------------------ 原始版本: lslidar_c32_v2.6.1_20200407 修订版本: LSLIDAR_C32_V3.0.1_200818_ROSK 修订日期: 2020-08-18 变更内容: 1.增加了v3.0协议，和之前的v2.6协议进行了兼容 2.增加了距离精度，单双回波，1度和0.33度自动识别的功能，仅适用于v3.0以上版本 3.添加了scan点云显示,需在launch设置publish_scan(是否显示)和scan_num(对应那一条线) ----------------------2020-08-26------------------ 原始版本: LSLIDAR_C32_V3.0.1_200818_ROSK 修订版本: LSLIDAR_C32_V3.0.2_200826_ROSK 修订日期: 2020-08-26 变更内容: 1.对点云的0度进行了固定，同时消除了0度位置两条线的情况 2.修复静止状态，雷达点云显示会卡顿的问题。 ----------------------2020-11-05------------------ 原始版本: LSLIDAR_C32_V3.0.2_200826_ROSK 修订版本: LSLIDAR_C32_V3.0.3_201105_ROSK 修订日期: 2020-11-05 变更内容: 1.对2.8版本的雷达进行了兼容 2.添加了每个点的时间戳，修改了线号名称为ring