### Prescan教程详解
#### 一、Prescan简介与应用场景
Prescan是一款广泛应用于自动驾驶车辆开发及测试领域的专业软件工具。它提供了丰富的物理仿真环境，能够帮助工程师们在实际道路测试之前，在虚拟环境中对车辆控制策略进行设计、验证以及优化。通过Prescan，可以模拟各种复杂的交通场景和传感器数据，从而加速自动驾驶系统的研发进程。
#### 二、TIS传感器模型详解
TIS（Tracking Information Sensor）是Prescan中提供的一个通用传感器模型，它能够通过调整参数来模拟不同类型的传感器，如雷达(Radar)、激光雷达(LiDAR)以及超声波传感器(Ultrasonic)等。这一特性使得TIS成为一种非常灵活且强大的工具，适用于多种自动驾驶相关的研究与开发工作。
- **雷达(Radar)**：用于远距离目标检测，通常用于自适应巡航控制系统(ACC)。
- **激光雷达(LiDAR)**：提供高精度的点云数据，常用于物体识别与定位。
- **超声波传感器**：短距离探测，适合于泊车辅助系统。
#### 三、ACC_ISO测试场景构建步骤
根据题目中给出的部分内容，我们将详细介绍如何构建ACC_ISO测试场景：
1. **准备ACC_ISO测试场景文件**：
- 打开位于路径`C:\Program Files\PreScan\PreScan_7.3.0\DemoExperiments\Test_Scenarios\ACC\ACC_ISO_test_001`下的ACC_ISO测试场景1。
- 在MATLAB环境下打开ACC demo模型中的`.mdl`文件。
- 双击打开“Audi”模块，并复制其中的“ACC_Model”模块（Ctrl+C）。
2. **集成ACC_Model模块**：
- 打开自己创建的ACC练习场景文件中的`.mdl`模型。
- 将复制的“ACC_Model”模块粘贴到“Host Car”下（Ctrl+V）。
3. **连接输入输出接口**：
- 按照以下方式连接输入输出接口：
- 输入1和2：油门和刹车信号由路径跟随器(PathFollower)提供。
- 输入3和4：本车速度(EGO_velocity)和本车横摆角速率(Ego_yaw_rate)由SELF_Demux模块提供。
- 输入5、6、7：范围(Range)、相对速度(Rangedot)和角度(Theta)，由TIS传感器1提供。
- 输入8、9、10：范围(Range)、相对速度(Rangedot)和角度(Theta)，由TIS传感器2提供。
- 输入11：前向时间间隔(Headway Time)，定义了本车与前车之间的时间间隔。用户可定义一个常量块(e.g., 1.6)。
- 输入12：停止距离(Standstill_distance)，定义了当前车静止时，本车需要保持的距离。用户可定义一个常量块(e.g., 4)。
- 输入13：系统开关(System ON/OFF)，手动开关控制系统的激活状态。用户可定义一个常量块。
- 输入14：指示器开关(Indicator flag ON/OFF)，如果驾驶员打开了转向灯，则禁用系统。用户可定义一个常量块。
- 输入15：发动机转速(RPM)，可通过Dynamics_Simple模块中的Perf Params获取。需要使用Bus Selector选择rpm信号。
- 输出1和2：油门和刹车信号，作为简单动力学模型(Simple Dynamics Model)的输入。刹车信号也可以连接到VISULightSource模块的制动灯(BrakeLightLeft和BrakeLightRight)上。
4. **连接车辆动态速度输出**：
- 将Vehicle Dynamics模块的速度输出连接到VISUWheels模块的速度输入端口。
5. **连接路径跟随器和Self_Demux模块**：
- 连接路径跟随器(PathFollower)到Self_Demux模块(x, y, 和rotZ)。
- 设置期望的路径参数。
#### 四、总结
通过以上步骤，我们成功地构建了一个ACC_ISO测试场景。这不仅有助于理解ACC系统的原理和工作流程，还能为后续的系统设计与调试提供基础支持。Prescan的强大功能及其灵活性使得它成为了自动驾驶领域不可或缺的工具之一。对于想要深入学习自动驾驶技术的工程师来说，掌握Prescan的基本操作是非常重要的第一步。
