PID参数调整秘籍 .txt

书上的常用口诀：
参数整定找最佳，从小到大顺序查
先是比例后积分，最后再把微分加
曲线振荡很频繁，比例度盘要放大
曲线漂浮绕大湾，比例度盘往小扳
曲线偏离回复慢，积分时间往下降
曲线波动周期长，积分时间再加长
曲线振荡频率快，先把微分降下来
动差大来波动慢。微分时间应加长
理想曲线两个波，前高后低4比1
一看二调多分析，调节质量不会低

这里介绍一种经验法。这种方法实质上是一种试凑法，它是在生产实践中总结出来的行
之有效的方法，并在现场中得到了广泛的应用。
   
这种方法的基本程序是先根据运行经验，确定一组调节器参数，并将系统投入闭环运行，
然后人为地加入阶跃扰动（如改变调节器的给定值），观察被调量或调节器输出的阶跃
响应曲线。若认为控制质量不满意，则根据各整定参数对控制过程的影响改变调节器参
数。这样反复试验，直到满意为止。   

经验法简单可靠，但需要有一定现场运行经验，整定时易带有主观片面性。当采用PID
调节器时，有多个整定参数，反复试凑的次数增多，不易得到最佳整定参数。

下面以PID调节器为例，具体说明经验法的整定步骤：
(1)让调节器参数积分系数S0=0，实际微分系数k=0，控制系统投入闭环运行，由小
到大改变比例系数S1，让扰动信号作阶跃变化，观察控制过程，直到获得满意的控制
过程为止。
(2)取比例系数S1为当前的值乘以0.83，由小到大增加积分系数S0，同样让扰动信号
作阶跃变化，直至求得满意的控制过程。