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单级旋转倒立摆线性二次型稳定控制方法
单级旋转倒立摆线性二次型稳定控制方法
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单级旋转倒立摆LQR控制仿真
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单级倒立摆的LQR稳定控制
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本文的仿真验证充分地将理论和实际结合，设计和调试的控制律和参数准确可靠，可以作为实际系统的调试参考。如果控制信号过大，则要考虑对控制限幅，实际应用中尤其是在工业控制领域要考虑控制器的阀门的量程限额。本二次型最优控制器能较好地对该倒立摆系统进行控制，达到了较好的控制效果。这也说明了系统的线性化处理是有效的，且二次型最优控制具有一定的鲁棒性和稳定性好、算法简单等特点，可以用在实时性要求较高的场合。
一级倒立摆-GUI界面操作显示倒立摆动画，控制器控制输出，可配置PID控制-极点配置-线性二次型配置-源码
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基于SDRE方法的一级旋转倒立摆控制 (2008年)
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基于拉格朗日方程建立了一级旋转倒立摆的非线性微分方程模型，提出了一种参数化方法以获得伪线性化系统模型．研究了系统的逐点可控性，表明系统除了在摆杆垂直向下位置外都为可控．设计了基于状态相关黎卡提方程(SDRE)方法的控制器，控制增益与系统状态相关，计算复杂程度较高，但控制效果好．与线性最优二次型调节器(LQR)进行了仿真对比，结果表明：SDRE在摆杆远离平衡位置时的控制效果要优于 LQR，具有超调小
模糊自适应PID单级旋转倒立摆稳定控制simulink
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单级倒立摆的线性二次型最优控制 (2012年)
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分析了单级倒立摆数学摸型,建立了其状态空间表达式,设计了单级倒立摆的最优控制系统,并应用MATLAB对单级倒立摆系统进行了仿真。仿真结果表明,该系统具有良好的稳定性、快速性与准确性。同时,分析了控制矩阵对系统性能的影响。
一级直线倒立摆的LQR控制.docx
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一级倒立摆作为经典的非线性控制对象，对于它的控制是一个复杂的非线性问题，在控制过程中不仅要控制好摆杆角度同时还要兼顾小车位置，对控制品质的要求较高。本文设计的一级直线倒立摆控制系统在兼顾两个输出变量的...
状态反馈线性二次型最优控制器设计
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control-limited-iterative-lqr:在倒立摆上实现迭代线性二次正则（iLQR），盒二次编程（box-QP）用于处理控制极限
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控制有限迭代lqr 在倒立摆上实现迭代线性二次正则（iLQR），盒子二次编程（box-QP）用于处理控制极限。
单级旋转倒立摆控制研究 (2007年)
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介绍了单级旋转倒立摆的组成结构，设计了一种基于T-S模型的模糊控制器，并以Quanser公司生产的旋转倒立摆系统为研究对象进行了实验研究，实验结果表明该模糊控制器的可行性，而且具有稳定性好和算法简单的特点。
单级倒立摆控制方法的仿真对比研究.pdf
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单级倒立摆控制方法的仿真对比研究
一级倒立摆_GUI界面操作显示倒立摆动画，控制器控制输出，可配置PID控制_极点配置_线性二次型配置，matlab2021a
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多状态时滞线性离散切换系统的二次稳定保成本控制
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本文基于线性矩阵不等式(LMI)理论研究一类具有不确定和时滞的线性离散切换系统的二次稳定保成本控制问题.利用多Lyapunov函数构造线性矩阵不等式,基于状态的切换规则给出了这类系统二次稳定保成本控制的充分条件,以及切换规则和切换控制器的设计方案.数值计算验证了文中结果的有效性.
倒立摆最优二次型控制matlab代码
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倒立摆最优二次型控制matlab代码，.m文件，含最优控制器设计，动画仿真。基本的实现代码，可以在此基础上完成自己所需的功能。
倒立摆控制的设计与仿真
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针对倒立摆的稳定控制问题 ，阐述了二阶倒立摆的数学模型，采用线性二次最优控制理论，设计了倒立摆控制系统的线性二次型调节器和线性二次型输出器 ，使倒立摆系统闭环稳定。在 Matlab6.5环境下，对倒立摆系统在两种...
线性二次型的最优控制
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通俗易懂，容易理解，自己看了之后感觉不错，分享给大家，
倒立摆系统的自摆起和稳定控制
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为了实现一级倒：芷摆系统 ...然后采取线性二次型最优控制理论设计 L QR控制器， 将倒立摆稳定在平衡位置。计算机仿真和倒立摆系统实时仿真表明， 文中提出的控制策略和控制算法得到了很好的验证， 取得了满意的效果。
研究论文-基于多指标非线性控制的单级倒立摆控制.pdf
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针对单级倒立摆的稳定性问题，建立了单级倒立摆系统的四阶非线性数学模型，运用多指标非线性控制方法，设计了一个多指标的非线性控制器，并借助于系统特征根配置的方法，整定了该控制器中的c、k参数，实现了小车的...
线性二次型最优控制LQR程序
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状态反馈的线性二次型最优控制，闭环系统输出和相应曲线。
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基于粒子群算法的直线二级倒立摆LQR控制器优化控制方法
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针对线性二次型调节器在倒立摆最优控制设计过程中对加权矩阵选择的盲目性,采用粒子群算法,引入惯性权重优化加权矩阵,获得状态反馈控制率,设计最优控制器。以直线二级倒立摆控制系统为研究对象,对比分析传统线性...
基于MATLAB_的线性二次型最优控制器的实现
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线性二次型最优控制
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