线性参变(LPV)+输出反馈鲁棒模型预测控制(OFRMPC)+路径跟踪(PTC) 是一种高级控制技术,它
通过考虑速度和侧偏刚度变化以及质心侧偏角的鲁棒估计,基于二自由度模型和 LMI 设计输出反馈鲁
棒模型预测控制器,实现了车辆在变速单移线上的精确跟踪。本文将介绍该技术的原理、算法实现和
联合仿真结果。
在车辆控制中,路径跟踪是一个关键问题。通过控制车辆的前轮转角和附加横摆力矩,可以使车辆沿
着预定的路径精确行驶。而在路径跟踪控制中,考虑车速和路面侧偏刚度的变化是至关重要的,因为
这些因素会直接影响车辆的动态响应和稳定性。为了实现对这些因素的鲁棒估计,我们采用了线性参
变技术。
线性参变(LPV)是一种建模和控制方法,它将参数变化的非线性系统转化为一组线性子系统,并通过
插值技术对参数进行估计。在本文中,我们基于二自由度模型和 LMI 设计输出反馈鲁棒模型预测控制
器来实现 LPV 控制。通过对车辆的动力学特性进行建模,我们可以利用 LMI 技术设计出稳定的控制
器,以实现车辆路径跟踪的精确控制。
为了实现控制律的在线求解,我们考虑了输入约束,并采用了优化算法。控制律的在线求解意味着在
不同工况下,我们可以根据实时的车辆状态和环境条件,调整控制策略以获得更好的路径跟踪性能。
同时,我们通过输出前轮转角和附加横摆力矩来控制车辆的运动,而四轮转矩则通过最优化算法进行
求解。
为了验证我们提出的控制算法的有效性和鲁棒性,我们使用 simulink 的 sfunction 进行算法的搭
建,并与 carsim8.02 进行联合仿真。该联合仿真包括了出图 m 文件和公式说明文档,以及一个主
要的 mdl 文件和 carsim8.02 的 cpar 文件。通过对仿真结果的分析和比较,我们可以验证控制算
法在不同工况下的性能和稳定性。
总的来说,线性参变(LPV)+输出反馈鲁棒模型预测控制(OFRMPC)+路径跟踪(PTC)是一种高级控制
技术,可以实现车辆在变速单移线上的精确跟踪。本文介绍了该技术的原理和算法实现,并通过联合
仿真验证了其性能和鲁棒性。这一技术在实际车辆控制中具有重要的应用价值。