深圳市镭神智能系统有限公司
LeiShen Intelligent System CO., LTD.
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C16 系列小型化
16 线混合固态激光雷达使用说明书
v1.3
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目录
1 雷达参数 .......................................................................................................................................................................................................... 9
1.1 说明 ....................................................................................................................................................................................................... 9
1.2 工作原理 ............................................................................................................................................................................................... 9
1.3 结构描述 ............................................................................................................................................................................................... 9
1.4 结构尺寸 ............................................................................................................................................................................................. 18
2 接口说明 ........................................................................................................................................................................................................ 19
2.1 电气接口 ............................................................................................................................................................................................. 19
2.1.1 设备电源 ................................................................................................................................................................................. 19
2.1.2 设备引线输出接口定义 .......................................................................................................................................................... 19
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2.2
机械接口 ............................................................................................................................................................................................. 23
3 ROS 系统下使用方法 ................................................................................................................................................................................... 24
3.1 硬件连接及测试 ................................................................................................................................................................................. 24
3.2 软件操作实例 ............................................................................................................................................................................................ 25
3.3 多线激光雷达显示软件 ........................................................................................................................................................................... 28
3.4 软件安装 ............................................................................................................................................................................................. 28
3.5 相关的功能介绍和使用 ..................................................................................................................................................................... 30
3.5.1 工具栏按钮功能介绍 .............................................................................................................................................................. 31
3.5.2 软件界面相关介绍： .............................................................................................................................................................. 33
3.5.3 用户配置写入 .......................................................................................................................................................................... 36
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3.5.4 播放 pcap 离线点云文件 ...................................................................................................................................................... 37
3.5.5 点云显示介绍 .......................................................................................................................................................................... 39
3.6 菜单栏按钮功能介绍 ........................................................................................................................................................................ 40
3.6.1 File 菜单 .................................................................................................................................................................................. 40
3.6.2View 菜单 ................................................................................................................................................................................ 41
3.6.3Lidar 菜单 ................................................................................................................................................................................ 41
3.6.4Tool 菜单 .................................................................................................................................................................................. 42
4 注意 ........................................................................................................................................................................................................ 44
4.1 雷达设置使用问题： ......................................................................................................................................................................... 44
4.2 独立显卡设置 ..................................................................................................................................................................................... 50
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5 通讯协议 ........................................................................................................................................................................................................ 56
5.1 电脑的默认 IP .................................................................................................................................................................................... 56
5.2 雷达和电脑的通信协议分类 ............................................................................................................................................................. 58
5.2.1 主数据流传输协议（MSOP） .................................................................................................................................................... 59
5.2.1.1 数据包数据结构形式 .......................................................................................................................................................... 59
5.2.1.2 帧头 ...................................................................................................................................................................................... 61
5.2.1.4 子帧 ...................................................................................................................................................................................... 61
5.2.1.5channel data 定义 .............................................................................................................................................................. 65
5.2.1.6 帧尾 ............................................................................................................................................................................................. 65
5.2.2 设备信息输出协议(DIFOP).......................................................................................................................................................... 67
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