CAN协议教程.pdf
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2020-10-29
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CAN 协议教程
本 CAN 协议教程概述了 ISO 11898-1 和 ISO 11898-2 标准。对 CAN 的基本原理做出了详细的介
绍，诸如用于汽车设计、工业自动化控制以及更多的应用。
一，介绍： CAN总线
CAN总线是广播类型的总线。这意味着所有节点都可以侦听到所有传输的报文。没有办法
把报文单独发送给特定的节点；所有节点都将原封不动地捕获所有报文。但是， CAN硬件能够提
供本地过滤能力，从而每个节点可以只对感兴趣的报文做出响应。
总线使用不归零的位填充。模块以连续逻辑与方式连接到总线：如果只有一个节点向总线
传输逻辑 0，那么不管有多少个节点向总线传输逻辑 1，整个总线都处于逻辑 0 状态。
CAN标准定义四种不同的报文类型。报文使用一种聪明的位操作仲裁方案来控制对总线的
访问，每条报文都带有优先级标记。
CAN标准还为错误处理和消除定义了详细的方案。这在第 9 节“ CAN错误处理”（第 23
页）中有更详细的说明。
在本教程第 8 页讨论位计时和时钟同步。这里有一个位计时计算器，您可以用它来计算
CAN总线参数和寄存器设置。
CAN可以使用不同的物理层来实现（第 5 页），这里阐述其中一些。而且，可以使用许多
不同种类的连接器。我们还为对报文细节感兴趣的用户提供了许多示波器图片（第 6 页）。
二， CAN报文
CAN总线是广播类型的总线。这意味着所有节点都可以侦听到所有传输的报文。没有办法
把报文单独发送给特定的节点；所有节点都将原封不动地捕获所有报文。但是， CAN硬件能够提
供本地过滤能力，从而每个节点可以只对感兴趣的报文做出响应。
CAN报文
CAN使用短报文 –最大实用负载是 94 位。报文中没有任何明确的地址；相反，可以认为报
文是通过内容寻址，也就是说，报文的内容默示地确定其地址。
报文类型
CAN总线上有四种不同的报文类型（或 “帧”）：
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