6轴工业机械臂运动学算法.rar

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先准备一根并品线,若干LED灯 按这个文件先安装opengl和opencv 然后就可以打开第一个实例,简单的使用并口发信号给led灯,控制亮与灭。第一步很关键。 认识并口的信号脚2-9脚。 2-9脚是数据0-7共8个。 1、14、16、17脚选通脚, 0x378,//2-9脚端口地址 0x37A;//1、14、16、17端口地址 输出总共12只脚,所以最高6轴联动。 输入有5只脚,可以接行程开关,原点开关,报警信号等 例程1学会这些就够了。 再学例程2,要用到计算机内部的高精度定时器,步进电机或伺服电机对脉冲要求较高,普能定时器精度不够,所以用到 LARGE_INTEGER nFreq;//

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