让机器“看见”—计算机视觉原理及实战

同学笔记

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  weixin_44651815 2020-09-18 11:51:53

  来源：（4.3）演示 查看详情

  标定的话，用20-30个psoe(包含平移和旋转的）比较合理，标定的效果会比较好。

  fx等于焦距f/dx:其中，dx是每个像素的宽度（这个是自己计算来的，比如买来的相机ccd是8mm长，一共有1000个像素，dx就等于8/1000=8微米），本例焦距是8mm，所以fx=1000.

  我们得到的标定的fx是1007.64777,所以是可信的。

   

  标定结果u0=364.73528,v0=315.08950.是否准确？主点是否准确？

  我们的相机是768*576的：所以中心是338*288.v0的差距大一点，没关系，因为实际中主点离中心点都会有一些偏差。

   

  畸变标定结果：

  k1=-0.28654 k2=0.13593(径向畸变）

  p1=-0.00032 p2=0.0003;s1=0.0000,s2=0.0000

  (切向畸变）

  切向即便可以忽略，和我们理论是一致的。

  综上：标定结果是合理的。

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  weixin_44651815 2020-09-18 11:32:50

  来源：（4.2）Zhang方法 查看详情

  张方法又称为两步法（不考虑畸变的情况）

   

  三个点求完了内参，外参是可以求解的。

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  weixin_44651815 2020-09-18 11:22:16

  来源：（4.1）基本问题 查看详情

  相机标定解决的是内参标定的问题

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