基于三维最小二乘法的圆柱基本参数拟合
第一步：求解圆柱轴线单位方向向量
算法来源：《基于三维最小二乘方法的空间直线度误差评定_王炳杰》
根据最小二乘原理，使得各测量点到拟合直线距离的平方和最小:
(1)
为求解圆柱轴线单位方向向量，，首先证明轴线一定通过各测量点的重心
，其中:
(2)
假设
(3)
将式(3)代入式(2)中可得
其中
(4)
(5)
因此，对任意 l,m,n 均有
(6)
当
时，即
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