PID巡线，arduino
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2018-07-09
20:52:44
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#include <PID_v1.h>
double Setpoint, Input, Output;
void PID_MY();
double Kp=5, Ki=0.8, Kd=5;
void fun1();
void fun2();
int num1,num2,num3,num4,num5,num6,num7,num8;//8 路循迹
PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd,P_ON_M, DIRECT);
int pinI1=26;//定义 I1 接口
int pinI2=27;//定义 I2 接口
int pinI3=28;
int pinI4=29;
int pinI5=30;//定义 I1 接口
int pinI6=31;//定义 I2 接口
int pinI7=32; //一 high 一 LOW 正转
int pinI8=33;
int P1=2;//定义 EA(PWM 调速)接口
int P2=3;//定义 EA(PWM 调速)接口
int P3=4;//定义 EA(PWM 调速)接口
int P4=5;//定义 EA(PWM 调速)接口
//1,3 左同侧电机，对应 PWM1
void FORWARD(int PWM1,int PWM2);
void BACK(int PWM1,int PWM2);
void LEFT(int PWM1,int PWM2);
void RIGHT(int PWM1,int PWM2);
void STOP();
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yyb_yang
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