PCL+VS2015实现点云可视化

// 使用PCLVisualizer类：方法多、可进行多种操作 #include <iostream> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/io/ply_io.h> #include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> #include <pcl/io/io.h> using namespace std; using namespace pcl; using namespace io; int main() { PointCloud<PointXYZ>::Ptr cloud(new PointCloud<PointXYZ>); if (io::loadPLYFile("bunny.ply", *cloud) == -1) { // 读取.ply文件 cerr << "can't read file bunny.pcd" << endl; return -1; } boost::shared_ptr<visualization::PCLVisualizer> viewer(new visualization::PCLVisualizer("3D viewer")); // 实例化PCLVisualizer对象，窗口命名为3D viewer viewer->setBackgroundColor(0, 0, 0); // 设置背景颜色 // 主要方法 viewer->addPointCloud<PointXYZ>(cloud, "sample cloud"); // 将点云数据添加到视窗中 viewer->setPointCloudRenderingProperties(visualization::PCL_VISUALIZER_OPACITY, 2, "sample cloud");// 设置点云显示属性， while (!viewer->wasStopped()) { // 保持窗口一直打开 viewer->spinOnce(100); boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(1000)); } return 0; }