ATMega8制作无感无刷（BLDC）电调全套资料（C源程序固件SCH和PCB）

/*############################################################################ + 无刷电机控制器 + ATMEGA8 At 8MHz + (c) 01.2007 Holger Buss + 只作私人用途 + 准确性没有保证 + 未经我同意不得商业使用 + 该代码使用BL_Ctrl 1.0版已经开发的硬件 + www.mikrocontroller.com /############################################################################*/ #include "main.h" unsigned int PWM = 0; unsigned int Strom = 0; //ca. in 0,1A //电流 unsigned char Strom_max = 0; //最大电流 unsigned char Mittelstrom = 0; //平均电流 unsigned int Drehzahl = 0; // in 100UPM 60 = 6000 //转速 unsigned int KommutierDelay = 10; //换向延时 unsigned int I2C_Timeout = 0; unsigned char SIO_Timeout = 0; unsigned int SollDrehzahl = 0; //额定转速，计算转速 unsigned int IstDrehzahl = 0; //实际转速 unsigned int DrehZahlTabelle[256];//vorberechnete Werte zur Drehzahlerfassung //转速表 unsigned char ZeitFuerBerechnungen = 1; //计算所用时间 unsigned char MotorAnwerfen = 0; //电机启动，（加速 unsigned char MotorGestoppt = 1; //电机停止 unsigned char MaxPWM = MAX_PWM; unsigned int CntKommutierungen = 0; //换向计数 unsigned int SIO_Drehzahl = 0; //串口速度 unsigned char ZeitZumAdWandeln = 1; //到AD转换的时间 //############################################################################ // void SetPWM(void) //############################################################################ { unsigned char tmp_pwm; tmp_pwm = PWM; if(tmp_pwm > MaxPWM) // 电流限制 { tmp_pwm = MaxPWM; PORTC |= ROT; //红色LED亮 } if(Strom > MAX_STROM) // 电流限制 { OCR1A = 0; OCR1B = 0; OCR2 = 0; PORTC |= ROT; //红色LED亮 Strom--; } else { #ifdef _32KHZ OCR1A = tmp_pwm; OCR1B = tmp_pwm; OCR2 = tmp_pwm; #endif #ifdef _16KHZ //16kHZ时T1用的是9位快速的pwm,所以赋值要加倍，T2用的是相位修正，不用加倍 OCR1A = 2 * (int)tmp_pwm; OCR1B = 2 * (int)tmp_pwm; OCR2 = tmp_pwm; #endif } } //############################################################################ // void PWM_Init(void) //PWM初始化 //############################################################################ { PWM_OFF; TCCR1B = (1 << CS10) | (0 << CS11) | (0 << CS12) | (1 << WGM12) | (0 << WGM13) | (0<< ICES1) | (0 << ICNC1); // T/C1 无预分频,下降沿触发输入捕捉,不使用输入捕捉噪声抑制功能, // 9位快速PWM,比较匹配时清零OC1A/OC1B(输出低电平) } //############################################################################ // void Wait(unsigned char dauer) //dauer 持续时间 //############################################################################ { dauer = (unsigned char)TCNT0 + dauer; while((TCNT0 - dauer) & 0x80); } //############################################################################ // void Anwerfen(unsigned char pwm) //启动马达 //############################################################################ /*补充注释： 开环启动算法 */ { unsigned long timer = 300,i; DISABLE_SENSE_INT; //关闭模拟比较器中断 PWM = 5; SetPWM();//T1和T2定时计数器赋值，设置pwm占空比 Manuell(); /*补充注释： 开环顺序换向算法，注意换向时必须同步修改比较器端口及触发沿 以便在反相感生电动势到达切换条件时，自动切换到闭环运转状态 */////////////////////////////////////////////////// Delay_ms(200); PWM = pwm; while(1) { for(i=0;i<timer; i++) { //if(!UebertragungAbgeschlossen) SendUart(); //UebertragungAbgeschlossen完成转换 //else DatenUebertragung(); //数据传输 Wait(100); // warten 等待 } timer-= timer/15+1; if(timer < 25) { if(TEST_MANUELL) timer = 25; else return; } Manuell(); Phase++; Phase %= 6; AdConvert(); //测量电流 PWM = pwm; SetPWM(); if(SENSE) //如果模拟比较器中断标志置位,绿灯亮 { PORTD ^= GRUEN; } } } //############################################################################ // unsigned char SollwertErmittlung(void) //设定值的测量值 //############################################################################ { static unsigned int sollwert = 0; //unsigned int ppm; if(!I2C_Timeout) // bei Erreichen von 0 ist der Wert ung黮tig { if(SIO_Timeout) // es gibt g黮tige SIO-Daten { //sollwert = (MAX_PWM * (unsigned int) SIO_Sollwert) / 200; // skalieren auf 0-200 = 0-255 } else /* if(PPM_Timeout) // es gibt g黮tige PPM-Daten { ppm = PPM_Signal; if(ppm > 300) ppm = 0; // ung黮tiges Signal if(ppm > 200) ppm = 200; if(ppm <= MIN_PPM) sollwert = 0; else { sollwert = (int) MIN_PWM + ((MAX_PWM - MIN_PWM) * (ppm - MIN_PPM)) / (190 - MIN_PPM); } PORTC &= ~ROT; } else // Kein g黮tiger Sollwert {*/ if(!TEST_SCHUB) { if(sollwert) sollwert--; } PORTC |= ROT; /*}*/ } else // I2C-Daten sind g黮tig { sollwert = I2C_RXBuffer; PORTC &= ~ROT; } if(sollwert > MAX_PWM) sollwert = MAX_PWM; return(sollwert); } //############################################################################ //主程序 int main (void) //############################################################################ { char altPhase = 0; int test = 0; unsigned int MinUpmPulse,Blink,TestschubTimer; unsigned int Blink2,MittelstromTimer,DrehzahlMessTimer,MotorGestopptTimer; DDRC = 0x08;//PC3输出，控制红色led PORTC = 0x08;//PC3输出高电平，红色led亮 DDRD = 0xBA;//10111010A-B-C-配置为输出，TXD,LED_GRN(PD7)配置为输出,MITTEL/RXD/INT0为输入 PORTD = 0x80;//LED_GRN高电平，绿色灯亮 DDRB = 0x0E;////A+B+C+配置为输出,其他为输入，ppm的ICP为输入 PORTB = 0x31;//I2C总线(SDA/SCL)为高电平，ICP上拉电阻使能,其他低电平，因为有三极管截止，所以p沟道不导通 //UART_Init(); Timer0_Init(); sei ();//打开全局中断 //绿灯闪烁次数标识的电机地址，用于4轴的4个电调判断 for(test=0;test<5;test++) { if(test == MOTORADRESSE) PORTD |= GRUEN;//绿灯亮 Delay_ms(150); PORTD &= ~GRUEN;//绿灯灭 Delay_ms(250); } Delay_ms(500); //UART_Init(); PWM_Init(); //InitIC2_Slave(0x50); InitPPM(); Blink = SetDelay(101); Blink2 = SetDelay(102); MinUpmPulse = SetDelay(103); //最小转速脉冲 MittelstromTimer = SetDelay(254); //中点电流计时器 DrehzahlMessTimer = SetDelay(1005);//测速计时器 TestschubTimer = SetDelay(1006);//推力测试计时器 while(!CheckDelay(MinUpmPulse)); PORTD |= GRUEN;//LED_GRN高电平，绿灯亮 PWM = 0; SetPWM(); SFIOR = 0x08; // 模拟比较器多路复用器使能 ADMUX = 1; //ADC1作为模拟比较器的输入负极 MinUpmPulse = SetDelay(10); //DebugOut.Analog[1] = 1; //PPM_Signal = 0; // zum Test der Hardware; Motor dreht mit konstanter Drehzahl ohne Regelung///测试硬件,马达转速不受控制 if(TEST_MANUELL) Anwerfen(TEST_MANUELL); // kommt von dort nicht wieder//到再次没有重建时 //Anwerfen：启动，加速 while (1) { if(!TEST_SCHUB) PWM = SollwertErmittlung();//额定值计算 //I2C_TXBuffer = PWM; // Antwort 黚er I2C-Bus if(MANUELL_PWM) PWM =