YeSRTOS for atmega16 简单的多任务操作系统 实时OS

/***************************************************************************************** * YeSRTOS/YeSRTOS.c * * 核心文件 * * Copyright (C) 2009 叶少明 * * 2009-8-10 YeSRTOS atMega16 版本 * * 占先式内核 提供系统延时 挂起 恢复 信号量等功能 最大任务量8个 *****************************************************************************************/ #include "YeSRTOS.h" /******************全局变量定义***************/ INT8U StackIdle[StackSizeIdle]; // 建立空闲任务栈 INT8U OSRdyTbl; // 就绪任务列表 INT8U OSPrioCur; // 当前任务的优先级 INT8U OSPrioHighRdy; // 即将要运行任务的优先级 INT32U IdleCount; // 空闲任务自加数 struct TaskCtrBlock TCB[OS_TASKS + 1]; // 定义任务控制块TCB数组 INT16U *TEMP_SP; /* +---------------------------------------------------------------------------------------+ |函数名称： OSSetPrioRdy | |---------------------------------------------------------------------------------------| |函数原型： void OSSetPrioRdy(prio) | | | |函数功能： 任务就绪 | | | |入口参数： prio 任务优先级 | +---------------------------------------------------------------------------------------+ */ #define OSSetPrioRdy(prio) \ { \ OSRdyTbl |= 0x01<<prio; \ } /* +---------------------------------------------------------------------------------------+ |函数名称： OSDelPrioRdy | |---------------------------------------------------------------------------------------| |函数原型： void OSDelPrioRdy(prio) | | | |函数功能： 任务删除 | | | |入口参数： prio 任务优先级 | +---------------------------------------------------------------------------------------+ */ #define OSDelPrioRdy(prio) \ { \ OSRdyTbl &= ~(0x01<<prio); \ } /* +---------------------------------------------------------------------------------------+ |函数名称： SPPoint | |---------------------------------------------------------------------------------------| |函数原型： void SPPoint(prio) | | | |函数功能： 处理C与汇编中SP指向问题 | +---------------------------------------------------------------------------------------+ */ void SPPoint(void) { TEMP_SP=&(TCB[OSPrioCur].OSTCBStkPtr); } /* +---------------------------------------------------------------------------------------+ |函数名称： YeS_TaskCreate | |---------------------------------------------------------------------------------------| |函数原型： void YeS_TaskCreate(void (*Task)(void),INT8U *Stack,INT8U t_Prio) | | | |函数功能： 建立任务 | | | |入口参数： *Task：任务函数地址；*Stack：任务栈顶指针；t_Prio:任务优先级 | +---------------------------------------------------------------------------------------+ */ void YeS_TaskCreate(void (*Task)(void),INT8U *p_Stack,INT8U t_Prio) { unsigned char i=0; if(t_Prio <= OS_TASKS) { *(p_Stack--) = (unsigned char)((unsigned int)Task&0x00ff);; //函数入口 *(p_Stack--) = (unsigned char)(((unsigned int)Task&0xff00)>>8); //函数入口 *(p_Stack--) =0x00; //R1 __zero_reg__ *(p_Stack--) =0x00; //R0 __tmp_reg__ *(p_Stack--) =0x80; //SREG 在任务中，开启全局中断 for(i=0;i<30;i++) *(p_Stack--)=i; TCB[t_Prio].OSTCBStkPtr = (INT16U)p_Stack; // 将人工堆栈的栈顶，保存到堆栈的数组中 TCB[t_Prio].OSTCBDly = 0; // 初始化任务延时 OSSetPrioRdy(t_Prio); // 在任务就绪表中登记 } } /* +---------------------------------------------------------------------------------------+ |函数名称： YeS_Start | |---------------------------------------------------------------------------------------| |函数原型： void YeS_Start(void) | | | |函数功能： 系统启动 | | | |入口参数： 无 | +---------------------------------------------------------------------------------------+ */ void YeS_Start(void) { OSPrioCur = OSPrioHighRdy=0; // 在就绪表中查找最高级的就绪任务 SP=TCB[OSPrioCur].OSTCBStkPtr+33; //将栈顶移到pc位置,准备弹出 TIMSK|=_BV(TOIE0); sei(); //开系统总中断 } /* +---------------------------------------------------------------------------------------+ |函数名称： YeS_TimeDelay | |---------------------------------------------------------------------------------------| |函数原型： void YeS_TimeDelay(INT16U ticks) | | | |函数功能： 任务延时 | | | |入口参数： 延时的时间，任务等待时钟节拍的个数 | | | |有关说明： 延时数不得超出INT16U的范围 | +---------------------------------------------------------------------------------------+ */ void YeS_TimeDelay(INT16U ticks) { INT8U i=0; if(ticks > 0) // 当延时有效 { OS_ENTER_CRITICAL(); OSDelPrioRdy(OSPrioCur); // 把任务从就绪表中删去 TCB[OSPrioCur].OSTCBDly = ticks; // 设置任务延时节拍数 OS_EXIT_CRITICAL(); for( i = 0;(i < OS_TASKS) && (!(OSRdyTbl & (0x01<<i)));i++ );//查找最高优先级算法 OSPrioHighRdy = i; OSSched(); // 重新调度 } } /* +---------------------------------------------------------------------------------------+ |函数名称： YeS_TaskSuspend | |---------------------------------------------------------------------------------------| |函数原型： void YeS_TaskSuspend(INT8U prio) | | | |函数功能： 任务挂起 | | | |入口参数： 挂起任务的优先级 | +---------------------------------------------------------------------------------------+ */ void YeS_TaskSuspend(INT8U prio) { OS_ENTER_CRITICAL(); TCB[prio].OSTCBDly = 0; OSDelPrioRdy(prio); // 从任务就绪表上去除标志位 OS_EXIT_CRITICAL(); if(OSPrioCur == prio) // 当要挂起的任务为当前任务 { OSSched(); // 重新调度 } } /* +---------------------------------------------------------------------------------------+ |函数名称： YeS_TaskResume | |---------------------------------------------------------------------------------------| |函数原型： void YeS_TaskResume(INT8U prio) | | | |函数功能： 任务恢复 | | | |入口参数： 恢复任务的优先级 | +---------------------------------------------------------------------------------------+ */ void YeS_TaskResume(INT8U prio) { OS_ENTER_CRITICAL(); OSSetPrioRdy(prio); // 从任务就绪表上重置标志位 TCB[prio].OSTCBDly = 0; // 将时间计时设为0,延时到 OS_EXIT_CRITICAL(); if(OSPrioCur > prio) // 当前任务的优先级低于重置位的任务的优先级 { OSSched(); // 重新调度 } } /* +---------------------------------------------------------------------------------------+ |函数名称： TickIntHook | |---------------------------------------------------------------------------------------| |函数原型： void TickIntHook(void) | | | |函数功能： T0中断钩子程序 | | | |有关说明： 用来为需要延时的任务进行计时 | +-