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四元数姿态解算
四元数姿态解算
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四元数姿态解算的一些推导过程,以及C语言解算代码
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四元数解算姿态
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四元数姿态更新C语言算法
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本人自己整理公开的四元数姿态更新一阶算法,代码从c#那边改过来的,大家应该能看懂的。搞四轴飞行器的,搞捷联式惯性导航的童鞋值得参考。代码不包括数据滤波及融合等东东。 代码都有注释!
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c++编写的实现四元数操作的类。采用了函数重载来对各种运算符号重新定义,一边实现四元数可以直接按照常规的四则运算一样进行操作。
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四元数算法输出的是三个量 Pitch、Roll 和 Yaw,运算量很大。而像平衡小车这样的例子只需要一个角(Pitch 或 Roll )就可以满足工作要求,个人觉得做平衡小车最好不用四元数法。
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卫星姿态四元数解算simulink模块,将四元数的微分方程搭建为了simulink模块。
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该资源详细介绍四元数姿态解算方法,对做姿态解算、导航slam滤波和slam相关从业人员有很好的借鉴指导意义
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基于互补滤波器的姿态解算算法,用的四元数表示的姿态,最后输出欧拉角度,适合于做自平衡小车等
用四元数法的捷联惯性导航姿态解算程序
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用四元数法进行姿态解算的matlab程序。
基于四元数解算陀螺仪姿态角算法的实现
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基于四元数的姿态解算方法能够有效结合陀螺以及加速 度计的误差特性, 将运动场以及重力加速度两个互不相干的 物理矢量进行互补融合。主要利用陀螺仪测量的角速度作为 四元数的更新, 以重力加速度作为四元数的观测, 通过8 位 微处理器实时解算姿态角。 基于四元数的解算方法, 利用叉乘有效地把三轴陀螺以 及三轴加速度计的数据进行融合, 使得测量的俯仰角、横滚 角逼近真角度, 经过试验验证了该算法的有效性,
四元数(基本运算包括欧拉角转换实现,插值实现)
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实现了四元数的基本运算和四元数与欧拉角之间的相互转换,并实现了四元数插值计算。
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四元数转换欧拉角
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全角度欧拉角与四元数转换研究,对于四元数转换为欧拉角算法,普通的参考文献上都局限在 ±90° 内,或是俯仰角局限在内其它两角局限于内。本文利用前一时刻的角度信息对当前角度进行修正,成功地实现了 内的欧拉角与四元数互转算法,仿真效果证明本算法在 可行且效果好。
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关于四元数法捷联惯导解算算法的matlab程序组合包
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姿态解算pdf
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圆点博士小四轴叉积法融合陀螺和加速度核心程序的较详细注释(可能有误、多多指教)// 叉积法融合陀螺和加速度。 void mix_gyrAcc_crossMethod(quaternion_yuandian * attitude,const float gyr[3],const float acc[3],float interval) { const static float FACTOR = 0.
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2017-10-06
66666666666666666666666666666666666666
hella
2016-03-22
很好,有启发。
shanxing5652
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