III
4.1 概述 ................................................................................................................................47
4.2 MCC ...............................................................................................................................47
4.2.1 MCC Unit 和 MCC Chart .......................................................................................48
4.2.2 MCC 命令 ...............................................................................................................51
4.2.2.1 基本命令 ..........................................................................................................53
4.2.2.2 任务命令 ..........................................................................................................54
4.2.2.3 程序结构命令 ..................................................................................................55
4.2.2.4 通讯命令 ..........................................................................................................56
4.2.2.5 单轴命令 ..........................................................................................................56
4.2.2.6 外部编码器、测量输入点以及 Output Cam 命令 .........................................57
4.2.2.7 同步操作命令 ..................................................................................................58
4.2.3 数据类型和变量定义 .............................................................................................59
4.2.3.1 数据类型 ..........................................................................................................59
4.2.3.2 变量定义 ..........................................................................................................61
4.2.4 子程序调用 .............................................................................................................65
4.3 LAD ................................................................................................................................74
五、常用运动控制功能 ......................................................................................................... 77
5.1 单轴运动控制命令 ........................................................................................................77
5.1.1 轴使能命令(Enable Axis) .......................................................................................77
5.1.1.1 命令参数说明 ..................................................................................................77
5.1.1.2 范例 ..................................................................................................................79
5.1.2 轴回零命令 (Home Axis) .......................................................................................83
5.1.2.1 命令参数说明 ..................................................................................................84
5.1.2.2 范例 ..................................................................................................................85
5.1.3 轴移动命令(Move Axis) .........................................................................................96
5.1.3.1 命令参数说明 ..................................................................................................97
5.1.3.2.2 范例 ...............................................................................................................97
5.1.4 轴定位命令(Position Axis) .....................................................................................99
5.1.4.1 命令参数说明 ................................................................................................100
5.1.4.2 范例 ................................................................................................................100
5.1.5 轴停止命令(Stop Axis) .........................................................................................103
5.1.5.1 命令参数说明 ................................................................................................104
5.1.5.2 范例 ................................................................................................................105
5.2 同步运动控制命令 ......................................................................................................107
