UDS最全内容总结.pdf

目录

前言 .................................................................................................................................................. 2

UDS 的 7 种服务及肯定响应和否定响应的形式 .......................................................................... 3

$10 诊断会话 ............................................................................................................................ 5

$3E 待机握手 ............................................................................................................................ 6

$27 安全访问 ............................................................................................................................ 7

$22 读数据 ................................................................................................................................ 8

$2E 写数据 ................................................................................................................................ 8

$19 读 DTC ............................................................................................................................... 8

ECU Reset 诊断 request 的格式 ............................................................................................ 13

Security Access (0x27) ............................................................................................................. 13

统一诊断服务 (Unified diagnostic services ， UDS) （三） ..................................................... 14

Tester Present (0x3E) ............................................................................................................... 15

Control DTC Setting (0x85) ...................................................................................................... 16

Response On Event (0x86) ...................................................................................................... 16

Link Control (0x87) .................................................................................................................. 16

统一诊断服务 (Unified diagnostic services ， UDS) （四） ..................................................... 16

Read Data By Identifier (0x22) ................................................................................................ 16

0x23 服务的请求格式 0x23 ................................................................................................... 17

统一诊断服务 (Unified diagnostic services ， UDS) （七） ..................................................... 21

Request Download （0x34）： .............................................................................................. 21

Transfer Data（0x36）： ......................................................................................................... 22

Request Transfer Exit（ 0x37）： ............................................................................................. 22

基于 CAN 总线实现的 UDS诊断（ DoCAN） ............................................................................... 23

前言

UDS协议即 ISO14229, 是 Unified Diagnostic Services ，统一诊断服务，是诊断服务

的规范化标准，比如读取故障码应该向 ECU发什么指令，读数据流又是发什么指令。

OBD是关注车辆售后实时排放的理念形成的行业规范， 而 UDS是诊断服务的统一化规范，

只是应用层的规范。

UDS（Unified Diagnostic Services ，统一的诊断服务）诊断协议是 ISO 15765 和

ISO 14229 定义的一种汽车通用诊断协议，位于 OSI 模型中的应用层，它可在不同的汽车总

线（例如 CAN, LIN, Flexray, Internet 和 K-line ）上实现。 UDS协议的应用层定义是 ISO

14229-1 ，目前大部分汽车厂商均采用 UDS on CAN的诊断协议。

如下图所示， ISO 14229-1 也就是 UDS协议仅对应用层做出了定义，物理层有双绞线和

光纤供用户选择，数据链路层采用 CAN总线的 ISO 11898-1 协议，针对 Classical CAN仅有

8 个字节的数据场与应用层可处理多帧数据的矛盾， ISO 15765-2 对网络层进行了定义。 CAN

的 8 字节数据场会腾出一帧来表示网络层的信息。 下图右侧是排放相关的协议， ISO 15031-5

主要针对 OBD协议， 为法规强制要求车厂满足的协议。 学习时， 我们应在了解 CAN总线基本

为例子，对 UDS有一个大致的了解。

UDS 的 7 种服务及肯定响应和否定响应的形式

UDS本质上是一系列的服务， 共包含 6 大类 26 种。每种服务都有自己独立的 ID，即 SID。

肯定响应和否定响应的形式一定要熟记。 UDS的 26 种服务中，有 7 种很重要。它们分

别是：

$10 Diagnostic Session Control （诊断会话），

$14 Clear Diagnostic Information （清除诊断信息），

$19 Read DTC Information ，

$22 Read Data By Identifier （通过 ID 读数据），

$27 Security Access （安全访问），

$2E Write Data By Identifier （通过 ID 写数据），

$3E Tester Present （待机握手）。下面对这 7 个服务进行解读。

$10 诊断会话

Diagnostic Session Control (0x10)

Diagnostic Session Control 诊断 request 的格式

Diagnostic Session Control 这个服务的 SID 是 0x10，request 固定为 2 个 byte ，第

0x60 – 0x7E system Supplier Specific （由 ECU供应商自定义使用）

0x7F ISOSAE Reserved （保留）

Diagnostic Session Control 用于控制 ECU在不同的 session 之间进行转换， session

可以看作是 ECU所处的一种软件状态， 在不同的 session 中诊断服务执行的权限不同。 ECU

上电之后，

默认处在 default Session 中，在这个 session 中很多诊断服务不可以执行，很多诊断

相关的数据不能读取或写入。一般的诊断仪启动之后， 会给 ECU发送 10 03，即让 ECU进入

extended Diagnostic Session 中，在这个 session 中可执行的诊断服务就很多了。而如果

要让 ECU保持在 non-default Session 中，则需要诊断仪 每隔固定的时间发送 0x3E 服务，

用的 session 是 Programming Session ，在 这个 session 中可以进行软件刷写的一系列诊断

非常简单，但是它却是 ECU和诊断通信的第一条诊断命令。

的服务，可以使诊断保持在非默认的状态。

UDS包含 4 种类型，

即 SID，SID+SF（Sub-function ），SID+DID（Data Identifier ）（读写用） ，SID+SF+DID。

NRC：Negative Response Code （否定响应码）。如果 ECU拒绝了一个请求，它会回应

一个 NRC。不同的 NRC有不同的含义。