#include<reg51.h>
#include<math.h>
#define uchar unsigned char
#define uint unsigned int
sfr P2M0 = 0x95;
sfr P2M1 = 0x96;
sfr CLK_DIV = 0xC7;
sbit SDA=P2^7;
sbit SCL=P2^6;
sbit test=P2^5;
sbit test1=P2^2;
//-------------------变量初始化-------------------------------
uint ZuoBiao[2]; //存XY加速度值
uint s[4]; //分别存XY加速度的高低位.
uint ack;
int iAccReal[4]={0,0,0,0};
int iAccFilter;
int count=0;
double ax[4]={0.0,0.0,0.0,0.0},ay[4]={0.0,0.0,0.0,0.0},vx[3]={0.0,0.0,0.0},vy[3]={0.0,0.0,0.0};
double LX[2]={0.0,0.0},LY[2]={0.0,0.0};
double ax_temp=0.0,ay_temp=0.0,vx_temp=0.0,vy_temp=0.0;
double t=0.005926;
//-------------------函数声明----------------------------------
void Start_I2c();
void Stop_I2c();
void SendByte(uchar c);
uchar RcvByte();
void Ack_I2c(int a);
void MXC_init();
void Delay1us(unsigned int us);
void RS232_init(void);
void serial_send(uchar dat);
//-------------------函数定义----------------------------------
void main(void)
{
P2M0=0xC0; //开漏模式0xC0
P2M1=0xC0;
CLK_DIV=0x00;
TMOD=0x21;//0010 0001
TH0=0x00;//定时
TL0=0x00;
TR0=1;//开启T0定时器
ET0=1;//允许T0定时器中断
EA=1;//开启总中断允许
RS232_init(); //串口初始化
MXC_init(); //传感器初始化
while(1)
{test=1;test1=0;Delay1us(1);//测试中断是否执行，中断时间是否超出TH0/TL0的设定值
}
}
//-------------------IIC的开始命令-----------------------------
void Start_I2c()
{
SDA=1; /*发送起始条件的数据信号*/
Delay1us(1);
SCL=1;
Delay1us(2); /*起始条件建立时间大于4.7us,延时*/
SDA=0; /*发送起始信号*/
Delay1us(2); /* 起始条件锁定时间大于4μs*/
SCL=0; /*钳住I2C总线，准备发送或接收数据 */
Delay1us(2);
}
//-------------------IIC的停止命令-----------------------------
void Stop_I2c()
{
SDA=0; /*发送结束条件的数据信号*/
Delay1us(2); /*发送结束条件的时钟信号*/
SCL=1; /*结束条件建立时间大于4us*/
Delay1us(2);
SDA=1; /*发送I2C总线结束信号*/
Delay1us(2);
}
//------------------发送命令的函数-----------------------------
void SendByte(uchar c)
{
uchar BitCnt;
ack=0;
for(BitCnt=0;BitCnt<8;BitCnt++) /*要传送的数据长度为8位*/
{
if((c<<BitCnt)&0x80)SDA=1; /*判断发送位*/
else SDA=0;
Delay1us(1);
SCL=1; /*置时钟线为高，通知被控器开始接收数据位*/
Delay1us(2); /*保证时钟高电平周期大于4μs*/
SCL=0;
}
Delay1us(2);
SDA=1; /*8位发送完后释放数据线，准备接收应答位*/
Delay1us(2);
SCL=1;
Delay1us(2);
if(SDA==1)ack=0;
else ack=1; /*判断是否接收到应答信号*/
SCL=0;
Delay1us(2);
}
//------------------接收一次数据的函数-------------------------
uchar RcvByte()
{
uchar retc;
uchar BitCnt;
retc=0;
SDA=1; /*置数据线为输入方式*/
for(BitCnt=0;BitCnt<8;BitCnt++)
{
Delay1us(1);
SCL=0; /*置时钟线为低，准备接收数据位*/
Delay1us(2); /*时钟低电平周期大于4.7μs*/
SCL=1; /*置时钟线为高使数据线上数据有效*/
Delay1us(2);
retc=retc<<1;
if(SDA==1)retc=retc+1; /*读数据位,接收的数据位放入retc中 */
Delay1us(2);
}
SCL=0;
Delay1us(2);
return(retc);
}
//-------------------IIC协议的应答------------------------------
void Ack_I2c(int a)
{
if(a==0)SDA=0; /*在此发出应答或非应答信号 */
else SDA=1;
Delay1us(2);
SCL=1;
Delay1us(2); /*时钟低电平周期大于4μs*/
SCL=0; /*清时钟线，钳住I2C总线以便继续接收*/
Delay1us(2);
}
//-------------------传感器初始化---------------------------------
void MXC_init()
{
Start_I2c(); /*对应数据通信示例的第一至第三周期*/
SendByte(0X20);
SendByte(0X00);
SendByte(0X00);
Stop_I2c();
Delay1us(30000);
//Delay1us(35000);
}
//-------------2.5us延时函数,stc12c5410ad主频24MHZ-----------------
void Delay1us(unsigned int us)//改成2.5us以上的函数
{
unsigned i,j;
for(i=0;i<us;i++)
{
for(j=0;j<5;j++){;} //720对应2.5us,主频24MHZ
}
}
//-------------------------串口定义---------------------------------
void RS232_init(void)
{
SCON=0x50;//0101 0000
PCON=0x00;//TMOD没有定义，main函数里已定义。
TH1=0xfd;
TL1=0xfd; // 波特率 9600
TR1=1;
}
//-------------------------串口发送函数-----------------------------
void serial_send(uchar dat)
{
SBUF=dat;
while(TI==0);
TI=0;
}
//-------------------------定时中断接受及处理数据--------------------
void timer0_receive(void) interrupt 1
{
int i;
uchar dispx[10];
TH0=0x00;//定时，与t的值相关
TL0=0x00;
test=0;test1=1;Delay1us(1);//测试中断是否执行，中断时间是否超出TH0/TL0的设定值
Start_I2c();
SendByte(0X20); //对应数据通信示例的第四周期
SendByte(0X01); //第五周期
Start_I2c();
SendByte(0X21); //第六周期
for(i=0;i<3;i++) //第八至十周期（第七周期省略）
{
s[i]=RcvByte();
Ack_I2c(0);
}
s[3]=RcvByte(); //第十一周期
Ack_I2c(1);
Stop_I2c();
ZuoBiao[0]=(s[0]<<8)+s[1];//十六位
ZuoBiao[1]=(s[2]<<8)+s[3];
//filter--------滤波函数，滤掉一些细小的变化，可有可无---------
iAccReal[0]=ZuoBiao[0];
if (abs(iAccReal[0x00]-iAccReal[0x01])<0x80) //0x80可变
{
iAccFilter=iAccReal[0x00];
ZuoBiao[0]=iAccReal[0x01];
}
else iAccReal[0x01]= iAccReal[0x00];
iAccReal[2]=ZuoBiao[1];
if (abs(iAccReal[0x02]-iAccReal[0x03])<0x80)
{
iAccFilter=iAccReal[0x02];
ZuoBiao[1]=iAccReal[0x02];
}
else iAccReal[0x03]= iAccReal[0x02];
//----------------------------速度、位移算法-----------------------
count++;
if(count<=3)
{ ax[count]=(ZuoBiao[0]/512.0-4)*9.8;
}//单位m/s2
else ax_temp=(ZuoBiao[0]/512.0-4)*9.8;
if(count==3)
{
vx[1]=vx[0]+(ax[0]+4*ax[1]+ax[2])*t/6;
vx[2]=vx[1]+(ax[1]+4*ax[2]+ax[3])*t/6;
LX[1]=LX[0]+(vx[0]+4*vx[1]+vx[2])*t/6;
}
if(count>=4)
{
ax[1]=ax[2];ax[2]=ax[3];ax[3]=ax_temp;
vx_temp=vx[2]+(ax[1]+4*ax[2]+ax[3])*t/6;
vx[0]=vx[1];vx[1]=vx[2];vx[2]=vx_temp;
LX[0]=LX[1];
LX[1]=LX[0]+(vx[0]+4*vx[1]+vx[2])*t/6;
count=100;
}
//----------串口观察采集到的位移量--------------
dispx[0]='X';
dispx[1]=':';
if(LX[1]<0) dispx[2]='-';
else dispx[2]='+';
dispx[3]=(unsigned char)abs(LX[1]/10)+'0';
dispx[4]=(unsigned char)abs(LX[1])%10+'0';
dispx[5]='.';
dispx[6]=(unsigned char)abs(LX[1]*10)%10+'0';
dispx[7]=(unsigned char)abs(LX[1]*100)%10+'0';
dispx[8]=(unsigned char)abs(LX[1]*1000)%10+'0';
dispx[9]='m';
for(i=0;i<=9;i++) //串口显示调试
{
serial_send(dispx[i]);Delay1us(500);
}
serial_send(' ');serial_send(' ');
}
//--------------------------------------------------------------------
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