Fanuc机器人宏指令和宏启动.docx
需积分: 25 128 浏览量
2021-04-08
15:38:52
上传
评论
收藏 344KB DOCX 举报
Fanuc 机器人宏指令和宏启动
说明：这里了解 Fanuc 机器人的宏指令和宏启动方式方法，特别是宏启动可以方便在
比较简便方法启动机器人，让机器人正常运行。Fanuc 机器人宏启动方式有蛮多，而且操
作方便，会了宏启动和宏指令，会非常方便手动和自动状态启动机器人程序。
一、宏定义和作用
1、宏定义
宏指令，是将通过几个程序指令记述的程序作为 1 个指令来记录而调用并执行该指令
的能。即把建立好的 TP 程序，定义为宏，命名和关联一些启动方式，既可以通过程序调用
来调用宏指令也可以通过关联的启动方式启动宏程序。
2、宏指令功能
（1）可在程序中对宏指令进行示教而作为程序指令启动。
（2）可从示教操作盘的手动操作画面启动宏指令。
（3）可通过示教操作盘的用户键来启动宏指令。
（4）可通操作面板的用户按钮来启动宏指令。
（5）可通过 DI、RI、UI 来启动宏指令。
3、宏使用限制
宏程序是通过宏指令而被启动的程序。宏程序的示教和再现（作为程序再现的情形） ，
可与通常的程序相同方式进行，但是受到如下制约。
（1）宏程序，在作为宏程序被记录时，子类型被更改为宏。取消记录时，返回原先的子类
型。
（2）宏画面上记录的宏程序，不能删除。
（3）不包含动作（群组）的程序，即使没有处在动作允许状态（即使发生报警）也可以启
动。群组 Mask 的设定，在程序细节画面上进行。
（4）不伴随动作的宏指令，应尽量在不包含动作群组的程序中创建。否则，在机器人动作
中也可启动宏指令。
（5）单步运转方式不起作用。始终在连续运转方式下运动。
（6）始终强制结束。
（7）始终从第 1 行起执行。
（8）动作允许状态，是下列条件成立时的状态。
• ENBL 输入处在 ON。
• SYSRDY 输出处在 OFF（伺服电源关闭）。
评论0
最新资源