CAN总线详解（工业现场总线）_canhigh和canlow资源-CSDN文库

需积分: 47 183 浏览量 2019-04-26 10:42:01 上传评论 3 收藏 4.73MB PDF 举报

资源详情

资源评论

Rev.2.00

发行：2012 年 2 月 20 日

CANᅠܼ䆆㾷

RCJ05B0027-0100

应用手册

Page 1 of 48

CAN 入门书

1. 概要

本资料是面向 CAN 总线初学者的 CAN 入门书。对 CAN 是什么、CAN 的特征、标准规格下的位置分布等、

CAN 的概要及 CAN 的协议进行了说明。

2. 使用注意事项

本资料对博世（BOSCH）公司所提出的 CAN 概要及协议进行了归纳，可作为实际应用中的参考资料。对于

具有 CAN 功能的产品不承担任何责任。

1. 概要 ................................................................................................................................................... 1

2. 使用注意事项..................................................................................................................................... 1

3. CAN 是什么？.................................................................................................................................... 2

3.1 CAN 的应用示例................................................................................................................................3

3.2 总线拓扑图 ........................................................................................................................................ 4

4. CAN 的特点 ....................................................................................................................................... 5

5. 错误 ................................................................................................................................................... 6

5.1 错误状态的种类 ................................................................................................................................. 6

5.2 错误计数值 ........................................................................................................................................ 8

6. CAN 协议的基本概念......................................................................................................................... 9

7. CAN 协议及标准规格....................................................................................................................... 12

7.1 ISO 标准化的 CAN 协议 .................................................................................................................. 12

7.2 ISO11898 和 ISO11519-2 的不同点................................................................................................ 13

7.3 CAN 和标准规格.............................................................................................................................. 17

8. CAN 协议......................................................................................................................................... 18

8.1 帧的种类 .......................................................................................................................................... 18

8.2 数据帧.............................................................................................................................................. 21

8.3 遥控帧.............................................................................................................................................. 28

8.4 错误帧.............................................................................................................................................. 30

8.5 过载帧.............................................................................................................................................. 31

8.6 帧间隔.............................................................................................................................................. 32

8.7 优先级的决定................................................................................................................................... 33

8.8 位填充.............................................................................................................................................. 36

8.9 错误的种类 ...................................................................................................................................... 37

8.10 错误帧的输出................................................................................................................................... 39

8.11 位时序.............................................................................................................................................. 40

8.12 取得同步的方法 ............................................................................................................................... 42

8.13 硬件同步 .......................................................................................................................................... 43

8.14 再同步.............................................................................................................................................. 44

8.15 调整同步的规则 ............................................................................................................................... 45