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zhangs

January 18, 2018

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1 三三三个个个线线线程程程 1

嬱嬮嬱跟踪线程嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬲

嬱嬮嬲局部地图优化线程嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬲

嬱嬮嬳闭环控制线程嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬲

2 Mappoints, KeyFrames, and their Selection 2

嬲嬮嬱孭孡孰孰孯孩孮孴存储结构嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬲

嬲嬮嬲关键帧的存储结构嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬲

3 共共共视视视图图图(Covisibility) 和和和Essential Graph 2

4 基基基于于于词词词袋袋袋的的的位位位置置置识识识别别别(Bags of Words Place Recognition) 3

5 自自自动动动化化化初初初始始始地地地图图图 3

6 跟跟跟踪踪踪 4

嬶嬮嬱孏孒孂特征点的提取嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬴

嬶嬮嬲使用上一帧的位姿作为当前帧的初始化位姿估计嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬴

嬶嬮嬳通过全局重地位初始化位姿估计嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬴

嬶嬮嬴跟踪局部地图嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬴

嬶嬮嬵选择新的关键帧嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬵

7 局局局部部部地地地图图图 5

嬷嬮嬱插入关键帧嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬵

嬷嬮嬲最近关键帧的点云的剔除嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬵

嬷嬮嬳新的点云的创建嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬵

嬷嬮嬴局部优化嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬵

嬷嬮嬵局部关键帧的剔除嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬵

8 闭闭闭环环环控控控制制制 6

嬸嬮嬱候选闭环检测嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬶

嬸嬮嬲计算相似变换嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬶

嬸嬮嬳闭环融合嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬶

嬸嬮嬴孅孳孳孥孮孴孩孡孬孇孲孡孰孨孏孰孴孩孭孩孺孡孴孩孯孮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬶

9 附附附录录录 6

嬹嬮嬱孂孵孮孤孬孥孁孤孪孵孳孴孭孥孮孴嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬶

嬹嬮嬲相似变换约束孓孩孭嬨嬳嬩上的位姿图嬨子孯孳孥孧孲孡孰孨嬩优化嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬮嬷

1 三三三个个个线线线程程程

我们的系统主要涉及到三个并行处理的线程：跟踪线程，局部地图优化线程，闭环控制线程嬻所有的优化部分都

是基于孧嬲孯的孌孍嬨孌孥孶孥孮孢孥孲孧嬭孍孡孲孱孵孡孲孤孴孡孬孧孯孲孩孴孨孭嬩算法完成。

嬱

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