商用车控制系统局域网络（CAN）通信协议资源-CSDN文库

can协议

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GB/T××××.5

汽车控制系统局域网络（CAN 总线）通信协议

第 5 部分：应用层—车辆

范围

本部分规定了 CAN 总线的应用层—车辆使用的每个参数的数据长度，数据类型，

分辨率，数据范围和标称符等.

本部分适用于 M

、M

及 N 类车辆。

2 规范性引用文件

下列文件中的条款通过本标准的引用而成为本标准的条款。凡是注日期的引用文件，

其随后所有的修改单（不包括勘误的内容）或修订版均不适用于本标准，然而鼓励根据

本标准达成协议的各方研究是否可使用这些文件的最新版本。凡是不注日期的引用文

件，其最新版本适用于本标准。

GB/T××××.4 汽车控制系统局域网络（CAN 总线）通信协议第 4 部分：数

据链路层

SAE 1843 Accelerator Pedal Position Sensor for Use with Electronic controls in medium-

and Heavy-Duty Vehicle Applications

3 术语和定义

本标准采用下列及 GB/T××××.4 中的术语和定义。

3．1

净制动转矩（功率）net brake torque(power)

是从指示转矩中减去摩擦转矩计算出来的.

3．2

摩擦转矩 friction torque

是指在完整装备时，单独驱动发动机所需的转矩

3．3

指示转矩 indicated torque

是指气缸输出的转矩,它由净制动转矩和摩擦转矩决定.

4 符号缩写的缩写

ABS 防抱死制动系统 EBS 电子制动系统

ASCII 美国信息交换标准码 Kp 发动机最终速度调速器增益

ASR 加速轮胎滑差率调节（驱动力控制） PTO 动力输出装置

AP 加速踏板 VMRS 车辆保养报告系统本标准

VDC 车辆动力学控制系统

ROP 防倾翻

YC 横摆角速度控制

CTI 中央轮胎充气

ACC 自动巡航控制

FMS 车队管理系统

VGT 几何可变涡轮增压器

5 要求

应用层为应用过程访问 OSI 环境提供了一种方法,包括支持应用的管理功能和一般的有

用机制。

5.1 一般规定

5.1.1 信号特征描述

网络设计的目的是为使源节点目前所提供的数据和信号，可以被其他节点使用。建议一

个信号物理数据的获得与数据传输之间的间隔时间不应超过该数据定义的刷新率的两倍。某

些参数可能需要定义额外的限制（见 5.1.7.2）。

5.1.2 消息格式

消息的格式使用参数组编号作为一组参数的标号。这些参数中的每一个都可以用 ASCII

码表达，其范围由 5.1.4 中数值范围定义，或者由两个或两个以上的字位组成的功能状态。

字母、数字、字符将首先作为最高位有效字节进行传送。除非有特殊规定，字母、数字、字

符都按 5.1.3 中的 ISO 拉丁语-1ASCII 字母组。其他由两个或两个以上数据字节组成的参数，

应首先作为最低位有效字节进行传送。

对每个参数都应确定它的数据类型，数据的类型可以是状态或者是测量值。状态类型表

示一个多状态参数的目前状态，或者传输节点在执行操作后所产生的结果。这个操作是根据

本地和/或网络的“测量值”和/或“状态”信息进行计算的结果，不需要有特定的确认信息。

例如：状态数据表示有一个电磁线圈已经被激活了，但不需要对它进行测试来确认这个电磁

线圈已经实现它的功能。状态类型的数据有：发动机制动被启动，PTO 速度控制在运行、

巡航控制在运行、巡航控制处于“设置”操作状态（相对于“设置”开关接触关闭时的测量

值）、故障代码、转矩/速度控制超越模式，期望速度/速度极限、发动机转矩模式、发动机的

期望运转速度以及发动机运转速度的不对称性调整等等。

测量值类型数据表示了传输节点对某个参数测量后得到的当前值，可确定已定义参数的

状态。属于测量值类型的数据有：增压器压力、点火开/关、巡航设置开关打开、最大巡航

速度、巡航设置速度、发动机速度以及当前速度的负载百分比等等。

5.1.3 ISO 拉丁语-1 字母组

水平的黑体字代表字母的字节代码低四位的十六进制数，垂直的黑体字代表字母的字节

代码高四位的十六进制数，见图 1。

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F

0 ————————————————不能显示————————————————

1 ————————————————不能显示————————————————

space

! " # $ % & ' ( ) * + , - . /

3 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 : ; < = > ?

4 @ A B C D E F G H I J K L M N O

5 P Q R S T U V W X Y Z [ \ ] ^ _

6 ` a b c d e F g h i j k L m n o

7 p q r s t u V w x y z { | } ~

nil

8 ————————————————不能显示————————————————

9 ————————————————不能显示————————————————

nil

　 ¢ £ ¤ ¥ ¦ § ¨ © 　 « ¬ 　 ® 　

B ° ± 　　　 µ 　·　　　 » 　　　　

C À Á Â Ã Ä Å Æ Ç È É Ê Ë Ì Í Î Ï

D Ð Ñ Ò Ó Ô Õ Ö × Ø Ù Ú Û Ü Ý Þ ß

E à á â ã ä å Æ ç è é ê ë ì í î ï

F ð ñ ò ó ô õ Ö ÷ ø ù ú û ü ý þ ÿ

图 1 ISO 拉丁语-1 字母组

5.1.4 参数数值范围

表 1 定义了用于确定传输信号有效的数值范围，表 2 定义了用于表示离散参数状态的数

值范围，表 3 用于表示控制模式命令状态的数值范围。在“错误指示”范围内的数值表示，

由于在传感器、子系统或功能模块中出现某种类型的错误，因而没有可利用的有效参数数据。

在“不可用”的范围内的数值表示，模块传输的消息包含的参数在该模块中不可用或不

支持。在“不可被请求”范围内的数值提供了设备传输命令消息和识别那些不需要接收设备

发出响应的参数的手段。

如果一个部件故障阻碍了某个参数有效数据的传输，表 1 和表 2 描述的错误显示数值应

用于代替该参数的数据。如测量或计算出来的数据所产生的数值是有效的，但它超过了已定

义的参数范围，那错误显示的数值不应使用，而应用合适的最小或最大参数值进行传输。

表 1 传输信号范围

范围名称 1字节 2字节 4字节

ASCII

有效信号 0到 250

到 FA

0 到 64255

0000

到 FAFF

0 到 4211081215

00000000

到

FAFFFFFF

1 到 254

到 FE

特定参数指示

251

64256 到 64511

FB00

到 FBFF

4211081216 到

4227858431

FBxxxxxx

无

保留给将来指示使

用的范围

252 到 253

到 FD

64512 到 65023

FC00

到 FDFF

4227858432 到

4261412863

FC000000

到

FDFFFFFF

无

错误指示

254

65024 到 65279

FExx

4261412864 到

4278190079

FExxxxxx

不可用

或不可被请求

255

65280 到 65535

FFxx

4278190080 到

4294967294

FFxxxxxx

255

表 2 离散参数的传输数值（测量值）

范围名称传输数值

禁止（关闭，非运行等）

启动（打开，正在运行等）

错误指示

不可用或不能 A 装

表 3 控制命令的传输数值（状态）

范围名称传输数值

用于停止功能的命令（关闭等）

用于启动功能的命令（打开等）

保留

无关紧要/无动作（由功能决定）

5.1.5 新参数的数值范围分配

定义一组推荐的 SLOT（比例 Scaling；界限 Limit；偏移量 Offset 和传送 Transfer 功能），

用于增加新参数，可以在给定的参数类型（温度、压力、速度等）中尽量保持数据的一致性，

每个 SLOT 提供了适合给定类型中的大部分参数的数值范围和分辨率。若需要，可用不同的

比例因子或偏移量。所有的 SLOT 应以另一个 SLOT 的 2 的乘方比例缩放，可减少内部比例

转换时所需的数学计算和误解数值的机会。偏移量应根据以下两点进行恰当的选择：

a. 偏移量 = 0，或者

b. 偏移量 = 50%（等于±数值范围）

表 4 定义了用于新参数范围分配的推荐 SLOT。

表 4 推荐 SLOT 定义

参数

放大比例

(分辨率)

限制

（范围）

偏移

参数

长度

ASCII,文

ASCII

0 ～255 / 字节

8 位

变量－向上～200 字

符（“*”划界）

40 位

变量（“*”划界）

32 位

16 位

56 位

加速度

1/2048 m/s²/位

0.1 m/s²/位

-15.687 ～+15.687 m/s²

-12.5 ～+12.5 m/s²

-15.687 m/s²

-12.5 m/s²

16 位

8 位

角度/方向 10

-7

度/位

1/1024 拉德/位

1/128 度/位

1 度/位

0.1s/位

-210 至 211.108, 122 度

-31.374 ～ +31.374 弧度

-200 至 301. 992 度

0至501.9度

-125 至 125 度

-3276.8 至 3148.7s

-210 度

-31.374弧度

-200

-125

-3276.8

32 位

16位

16 位

8 位

16 位

位域 2 状态 / 1 位

128 状态 / 7 位

256 状态 / 8 位

64状态 / 6 位

8状态 / 3 位

16状态 / 4 位

32状态/5 位

4状态 / 2 位

0 ～ 1

0～ 127

0～ 255

0～ 63

0 ～7

0 ～ 15

0 ～ 31

0 ～ 3

1 位

7 位

8 位

6 位

3 位

4 位

5 位

2 位

制动次数 1制动次数/位 0至4, 227, 858, 431 制动次

数

32 位

日历，天 0.25 天/位

0 ～ 62.5 天

8 位

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linwengao2012

2014-10-20

很实用,对开发CAN功能帮助很大

alphadevgo

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