采用PSO算法对运动学冗余机械臂求逆解的Matlab程序（满足关节限位约束）

该Matlab程序采用PSO粒子群算法对一个具有四自由度的运动学冗余机械臂求运动学逆解，可以完成对机械臂的位置控制。此外，求解出的最优关节角度值能满足各个关节的限位约束。