0
7713
0
6452
0
0
0
0
0
0
0
0
0
7960
0
0
0
0
0
0
0
0
0
2721
2741
2655
0
2719
2689
0
2706
2660
2759
2835
2779
0
2801
2763
2592
0
0
0
0
0
2845
2773
0
0
0
2545
0
0
0
2659
0
2588
0
0
2648
2688
0
2639
2666
2665
2702
2724
0
2632
2631
2742
2651
2742
2694
2720
0
2739
2691
2690
2712
2658
2654
2724
2672
2743
2644
2741
2753
2683
2724
2648
2646
2725
2713
2682
2673
2675
2720
2734
2644
2679
2704
2640
2645
2624
2658
2654
2716
2683
2661
2651
2670
2645
2672
2700
2646
2637
2642
2626
2684
2715
2618
2654
2648
2635
2599
2679
2654
2643
2651
2644
2650
2634
2631
2654
2652
2669
2623
2633
2626
2668
2630
2639
2645
2633
2660
2635
2672
2642
2614
2645
2638
2613
2620
2652
2644
2618
2631
2636
2665
2613
2603
2615
2632
2620
2640
2587
2657
2624
2595
2607
2629
2626
2629
2632
2603
2601
2651
2607
2593
2605
2602
2609
2605
2581
2617
2599
2613
2608
2590
2599
2597
2607
2581
2595
2600
2586
2602
2572
2597
2577
2583
2593
2584
2603
2588
2594
2623
2565
2601
2584
2586
2567
2587
2583
2570
2590
2595
2558
2578
2578
2549
2585
2571
2594
2584
2555
2585
2582
2590
2596
2588
2565
2580
2563
2574
2588
2537
2588
2558
2558
2562
2563
2539
2574
2555
2567
2553
2572
2574
2572
2548
2568
2565
2562
2548
2548
2524
2551
2558
2539
2529
2556
2545
2544
2544
2548
2557
2554
2525
2537
2523
2554
2525
2531
2539
2543
2549
2513
0
2522
2525
2533
2510
2529
0
2496
2538
2515
0
2550
2513
2543
2498
0
0
2516
0
2463
2541
0
2501
2445
0
2482
0
0
0
2486
2495
0
0
0
0
0
0
2490
2490
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
2502
0
0
0
0
0
0
2487
0
0
0
0
2472
0
2463
2460
2462
2483
2472
2491
2474
2472
2475
2474
2464
2479
2512
2477
2468
2462
2472
2461
2473
2473
2474
2471
2482
2474
2459
2461
2469
2475
2437
2469
2475
2454
2464
2492
2486
2451
2465
2449
2449
2457
2445
2461
2457
2411
2463
2433
2476
2457
2424
2443
2465
2448
2457
2429
2431
2421
2429
2410
2420
2434
2474
2398
2427
0
2452
2464
2422
2446
2412
2387
2445
2464
2407
2426
2408
2436
2375
2418
2426
2437
2382
2414
2435
2431
2422
2360
2433
2382
2393
2432
0
2454
2416
2414
2416
2434
2388
2386
2361
2417
2355
2337
2373
2422
2423
2429
2428
0
0
0
2489
0
2476
0
2403
2437
2401
2390
2373
2439
2405
0
0
0
2314
0
2442
0
0
0
0
2405
0
2425
2472
0
2486
2431
0
0
0
2499
0
0
0
0
2388
0
2535
0
2446
0
0
7934
0
7994
0
0
0
0
0
2431
2394
2583
1240
2435
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
2753
2707
2718
0
2685
0
2701
2704
2722
2725
0
2785
0
2745
2727
0
0
0
2752
0
2699
2676
0
2736
0
2732
0
0
2732
0
2704
2769
0
0
2724
2687
2690
2708
2704
2679
0
2695
2706
2673
2695
2690
2658
2665
2726
0
2716
2698
0
2689
2693
2710
2702
2689
2664
2657
2684
2685
2695
2710
2715
2696
2694
2685
2664
2679
2694
2686
2677
2681
2701
2695
2682
2681
2689
2686
2669
2658
2659
2665
2664
2665
2663
2663
2658
2657
2662
2667
2664
2648
2639
2646
2658
2659
2652
2641
2639
2635
2636
2641
2650
2648
2652
2650
2646
2650
2654
2655
2650
2646
2648
2649
2652
2649
2648
2647
2646
2647
2648
2649
2641
2635
2632
2633
2633
2630
2630
2637
2638
2636
2631
2634
2633
2628
2622
2619
2622
2626
2621
2620
2618
2626
2626
2627
2627
2628
2626
2623
2614
2616
2614
2617
2612
2619
2622
2617
2611
2608
2612
2611
2608
2601
2598
2595
2600
2602
2605
2599
2595
2596
2595
2596
2592
2593
2595
2595
2598
2595
2599
2596
2593
2593
2593
2595
2590
2590
2588
2586
2585
2584
2585
2586
2583
2576
2573
2577
2584
2584
2581
2577
2576
2578
2584
2585
2583
2578
2574
2573
2572
2569
2566
2563
2564
2567
2567
2569
2573
2571
2568
2567
2566
2562
2553
2550
2556
2561
2563
2557
2554
2554
2557
2553
2551
2548
2557
2557
2556
2549
2553
2559
2559
2548
2540
2541
2547
2549
2543
2535
2535
2540
2545
2540
2529
2519
2522
2520
2526
2528
2524
2523
2520
2517
2517
2514
2524
2515
2514
2515
2525
0
0
0
2510
2514
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
2475
2487
2487
2488
2484
2483
2481
2483
2485
2486
2484
2481
2474
2474
2471
2472
2472
2473
2475
2476
2474
2469
2464
2466
2466
2469
2465
2465
2464
2468
2464
2468
2470
2470
2467
2460
2455
2447
2448
2445
2449
2445
2450
2449
2455
2457
2456
2456
2450
2448
2447
2444
2446
2438
2434
2432
2437
2432
2431
2427
2434
2433
2438
2442
2444
2446
2433
2427
2425
2426
2430
2426
2423
2425
2415
2411
2411
2423
2421
2415
2414
2423
2430
2426
2426
2416
2415
2406
2408
2414
2419
2425
2420
2419
2409
2414
2403
2395
2390
2389
2399
2414
2413
2414
2411
2410
2400
2374
2360
2412
2412
2416
2404
2388
2396
2392
2388
2405
2395
0
0
0
0
0
2356
0
2415
0
0
0
0
0
0
0
0
0
2423
0
0
0
0
0
0
2415
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
2426
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
2759
2726
2752
2711
2706
0
0
2699
2713
2696
2777
2767
2792
2808
0
2725
0
0
0
2742
2752
2693
2686
2699
2761
2734
2740
2708
2712
2688
2699
2757
2774
2745
2739
2731
2697
2694
2686
2736
0
2715
2707
2703
2707
2659
2663
2644
2654
2701
2734
2710
2710
2707
2698
2691
2702
2713
2697
2669
2664
2663
2691
2691
2693
2691
2694
2707
2697
2684
2682
2691
2694
2684
2687
2683
2686
2676
2680
2690
2689
2677
2667
2665
2655
2658
2659
2668
2674
2674
2665
2659
2671
2665
2658
2646
2645
2652
2654
2651
2644
2645
2643
2647
2649
2648
2643
2645
2646
2646
2650
2658
2657
2647
2648
2654
2659
2659
2651
2654
2647
2647
2643
2648
2644
2638
2632
2634
2638
2643
2641
2638
2635
2637
2638
2634
2632
2632
2632
2630
2624
2623
2626
2620
2620
2621
2629
2631
2632
2630
2627
2624
2623
2613
2612
2612
2621
2620
2628
2629
2622
2615
2611
2618
2616
2613
2608
2605
2602
2602
2605
2605
2598
2597
2597
2598
2596
2596
2599
2602
2602
2602
2597
2600
2596
2598
2597
2596
2595
2595
2593
2589
2588
2589
2591
2593
2594
2589
2582
2577
2580
2581
2583
2580
2581
2577
2578
2580
2581
2584
2579
2576
2575
2573
2575
2566
2569
2567
2573
2573
2578
2579
2578
2570
2570
2563
2562
2552
2556
2561
2565
2564
2560
2558
2561
2564
2562
2558
2556
2561
2559
2556
2552
2559
2563
2561
2552
2541
2543
2548
2554
2546
2542
2540
2540
2542
2537
2535
2522
2517
2518
2525
2528
2523
2518
2517
2516
2518
2510
2518
2517
0
2513
2519
2523
2514
2514
2512
2511
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
2493
2493
2489
2484
2484
2484
2490
2491
2491
2480
2478
2474
2480
2474
2474
2474
2475
2475
2475
2473
2469
2463
2469
2467
2469
2466
2468
2463
2467
2465
2471
2464
2460
2459
2457
2455
2450
2448
2444
2449
2446
2452
2452
2456
2454
2456
2456
2450
2447
2443
2445
2444
2440
2438
2440
2443
2440
2433
2432
2435
2437
2434
2440
2445
2441
2435
2424
2423
2423
2428
2428
2429
2426
2418
2415
2418
2427
2426
2426
2423
2426
2430
2426
2424
2424
2422
2421
2418
2415
2410
2418
2414
2409
2406
2408
2406
2404
2394
2410
2400
2407
2407
2403
2399
2413
2405
2392
2386
2394
2401
2408
2403
2397
2399
2393
2377
2384
2384
2359
2376
2377
2388
0
0
0
0
241
没有合适的资源?快使用搜索试试~ 我知道了~
温馨提示
由kinect2.0的数据流来生成点云很容易实现,可是实用性不大,为了提高实用性,我写了一个通过读取kinect保存的jpg图片和其对应的深度txt文件,来生成点云的程序。生成的点云最终用pcl保存为ply或pcd格式的点云文件。我自己摸索的过程中走了很多弯路,分享出来帮助有相同需要的朋友们少走弯路。(注:碍于上传文件大小限制,我只上传了所有的代码以及一副实例图片和对应的深度txt文件,需自己正确配置opencv+pcl+kinect2.0)
资源推荐
资源详情
资源评论
收起资源包目录
pcl+kinect.rar (3个子文件)
pcl+kinect
p1.txt 1.17MB
kinect+pcl.cpp 4KB
p1.jpg 407KB
共 3 条
- 1
资源评论
- tomblack20142017-04-06c的代码,适合新手参考
- robotserver2018-05-12可以参考看看
- ouzhishan2017-12-07参考参考参考
- 启小漪明2017-07-19很有参考价值,觉得Kinect编程学习主要依靠看Sample,而这个Sample不错。
- frostbao2018-02-04挺好的资料
球场上面压水花
- 粉丝: 9
- 资源: 5
上传资源 快速赚钱
- 我的内容管理 展开
- 我的资源 快来上传第一个资源
- 我的收益 登录查看自己的收益
- 我的积分 登录查看自己的积分
- 我的C币 登录后查看C币余额
- 我的收藏
- 我的下载
- 下载帮助
安全验证
文档复制为VIP权益,开通VIP直接复制
信息提交成功