本程序是在ros环境下开发的,在rviz下显示路径的。在程序里设置路径上的几个关键点 ,即可生成一条光滑的曲线路径。打开rviz界面,设置订阅路径话题为/path,在rviz下即可显示已经生成的光滑曲线路径
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