计算机控制系统——z平面根轨迹法的MATLAB实现

对题图A 2-16所示的火星漫游车控制系统，试用z平面根轨迹法采用零极点对消技术设计D(z)。设计要求为：（1）超调量<15%，调节时间 ，上升时间<0.8s。（2）速度误差系数 。采样周期T=0.1s。 控制系统的主要任务就是保证漫游车对斜坡输入信号 具有较好的动态跟踪性能。