机器人期末考核试题.docx
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2020-06-05
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机器人期末考核
1、①正交旋转矩阵：
R
x
(a)
、
R
y
(a)
、
R
z
(
a
)
分别表示位姿矩阵分别绕 x、y、z 轴旋转
a 角度后得到的正交旋转矩阵，而 rotx（a）、roty(a)、rotz(a)三个函数分别求出
R
x
(a)
、
R
y
(a)
、
R
z
(
a
)
，trplot 用于绘制相应的坐标系，tanimate 用于制作旋转动画；
② 三 角 度 表 示 法 ： 欧 拉 角 T （ a ， b ， c ） ， 函 数
eul2r（a，b，c）、rpy2r（a，b，c）用于计算欧拉角 T 的等价旋转矩阵，函数
tr2eul（）、tr2rpy（）用于计算给定旋转矩阵的欧拉角；
③ 奇异点及万向解锁
④ 双向量表示法：任意两个非平行向量 a、o，函数 oa2r（o，a）用于确定一个坐标
系；
⑤ 绕任意向量旋转：函数 tr2angvec（R）用于确定一个角度和向量，函数 eig（R）
计算矩阵的特征值和特征向量，函数 angvec2r（）计算旋转矩阵；
⑥ 单位四元数：函数 q.inv（）求一个四元数的共轭，函数 q.R 将四元数转化为正交
旋转矩阵，函数 q.plot()绘制四元数所指的方向，函数 Quaternion（）产生四元数；
2、（一）旋转矩阵：假设地球坐标系和机体坐标系均为三维坐标系，包含 xyz 三坐标
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