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// Update to MPU6050 by shinetop
// MCU: STC89C52
// 2012.3.1
// 功能: 显示加速度计和陀螺仪的10位原始数据
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// 使用单片机STC89C52
// 晶振:11.0592M
// 显示:串口
// 编译环境 Keil uVision2
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#include <REG52.H>
#include <math.h> //Keil library
#include <stdio.h> //Keil library
#include <INTRINS.H>
#include"imu.h"
#define Kp 100.0f//比例增益支配率收敛到加速度计/磁强计
#define Ki 0.002f//积分增益支配率的陀螺仪偏见的衔接
#define halfT 0.001f//采样周期的一半
typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int uint;
uint q0=1,q1=0,q2=0,q3=0;//四元数的元素,代表估计方向
uint exInt=0,eyInt=0,ezInt=0;//按比例缩小积分误差
uint Q_ANGLE_Yaw, Q_ANGLE_Y,Q_ANGLE_X;
//****************************************
// 定义51单片机端口
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sbit SCL=P1^0; //IIC时钟引脚定义
sbit SDA=P1^1; //IIC数据引脚定义
//****************************************
// 定义MPU6050内部地址
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#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率,典型值:0x07(125Hz)
#define CONFIG 0x1A //低通滤波频率,典型值:0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围,典型值:0x18(不自检,2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率,典型值:0x01(不自检,2G,5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H 0x41
#define TEMP_OUT_L 0x42
#define GYRO_XOUT_H 0x43
#define GYRO_XOUT_L 0x44
#define GYRO_YOUT_H 0x45
#define GYRO_YOUT_L 0x46
#define GYRO_ZOUT_H 0x47
#define GYRO_ZOUT_L 0x48
#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理,典型值:0x00(正常启用)
#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68,只读)
#define SlaveAddress 0xD0 //IIC写入时的地址字节数据,+1为读取
//**************************************************************************************************
//定义类型及变量
//**************************************************************************************************
uchar dis[6]; //显示数字(-511至512)的字符数组
//int dis_data; //变量
float dis_data;
//**************************************************************************************************
//函数声明
//**************************************************************************************************
void Delay5us();
void delay(unsigned int k); //延时
void lcd_printf(uchar *s,int temp_data);
//********************************MPU6050操作函数***************************************************
void InitMPU6050(); //初始化MPU6050
void I2C_Start();
void I2C_Stop();
void I2C_SendACK(bit ack);
bit I2C_RecvACK();
void I2C_SendByte(uchar dat);
uchar I2C_RecvByte();
void I2C_ReadPage();
void I2C_WritePage();
void display_ACCEL_x();
void display_ACCEL_y();
void display_ACCEL_z();
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address); //读取I2C数据
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data); //向I2C写入数据
//********************************************************************************
//整数转字符串
//********************************************************************************
void lcd_printf(uchar *s,int temp_data) //
{
if(temp_data<0)
{
temp_data=-temp_data;
*s='-';
}
else *s=' ';
*++s =temp_data/10000+0x30;
temp_data=temp_data%10000; //取余运算
*++s =temp_data/1000+0x30;
temp_data=temp_data%1000; //取余运算
*++s =temp_data/100+0x30;
temp_data=temp_data%100; //取余运算
*++s =temp_data/10+0x30;
temp_data=temp_data%10; //取余运算
*++s =temp_data+0x30;
}
//******************************************************************************************************
//串口初始化
//*******************************************************************************************************
void init_uart()
{
// TMOD=0x21;
TMOD=0x20; //定时器1工作于8位自动重载模式, 用于产生波特率
// TH1=0xf3; //实现波特率4800(系统时钟12MHZ)
// TL1=0xf3;
TL1=0xfd;
TH1=0xfd; //波特率9600
// PCON=0X80;
// SCON=0x50;
SCON=0x50; //设定串口工作方式
PCON=0x00; //波特率不倍增
PS=1; //串口中断设为高优先级别
TR0=1; //启动定时器
TR1=1;
ET0=1; //打开定时器0中断
ES=1;
EA=1;
}
//*************************************************************************************************
//串口发送函数
//*************************************************************************************************
void SeriPushSend(uchar send_data)
{
SBUF=send_data;
while(!TI);TI=0;
}
//*************************************************************************************************
//************************************延时*********************************************************
//*************************************************************************************************
void delay(unsigned int k)
{
unsigned int i,j;
for(i=0;i<k;i++)
{
for(j=0;j<121;j++);
}
}
//************************************************************************************************
//延时5微秒(STC90C52RC@12M)
//不同的工作环境,需要调整此函数
//注意当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
//************************************************************************************************
void Delay5us()
{
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
//*************************************************************************************************
//I2C起始信号
//*************************************************************************************************
void I2C_Start()
{
SDA = 1; //拉高数据线
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SDA = 0; //产生下降沿
Delay5us(); //延时
SCL = 0; //拉低时钟线
}
//*************************************************************************************************
//I2C停止信号
//*************************************************************************************************
void I2C_Stop()
{
SDA = 0; //拉低数据线
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SDA = 1; //产生上升沿
Delay5us(); //延时
}
//**************************************************************************************************
//I2C发送应答信号
//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************************************************************************
void I2C_SendACK(bit ack)
{
SDA = ack; //写应答信号
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
SCL = 0; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
}
//****************************************************************************************************
//I2C接收应答信号
//****************************************************************************************************
bit I2C_RecvACK()
{
SCL = 1; //拉高时钟线
Delay5us(); //延时
CY = SDA; //读应答信号
SCL = 0; //拉低时钟线
Delay5us(); //延时
return CY;
}
//*****************************************************************************************************
//向I2C总线发送一个字节数据
//**********************************************************************************
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51单片机读取MPU6050三角以及六个原始数据.zip (38个子文件)
64问题
MPU串口.M51 24KB
MPU串口_uvproj.bak 0B
MPU串口.uvgui.Administrator 70KB
main.OBJ 28KB
MPU串口.uvproj 14KB
MPU串口 28KB
MPU串口.build_log.htm 999B
IMU.OBJ 1KB
MPU串口.plg 25KB
MPU串口.uvopt 5KB
MPU串口.hex 16KB
IMU.LST 4KB
MPU串口.lnp 40B
IMU.C 2KB
main.LST 21KB
main.c 14KB
IMU.H 77B
MPU
MPU串口.M51 24KB
dmp.LST 893B
MPU串口_uvproj.bak 0B
MPU串口.uvgui.Administrator 71KB
dmp.h 0B
main.OBJ 28KB
MPU串口.uvproj 14KB
MPU串口 28KB
dmp.OBJ 1KB
MPU串口.build_log.htm 1008B
IMU.OBJ 1KB
MPU串口.plg 25KB
MPU串口.uvopt 6KB
dmp.c 60B
MPU串口.hex 16KB
IMU.LST 4KB
MPU串口.lnp 52B
IMU.C 2KB
main.LST 20KB
main.c 13KB
IMU.H 81B
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资源评论
- 浩仔代码小能手2022-07-2464问题那个文件夹是啥玩意
- juge00072020-05-03可以读出来,但是总觉得角度算的不对
有梦的远方随处可栖
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