用两种以上的方法,研究闭环系统稳定时 K 的取值范围;
解:
法一:
闭环特征方程:s^2+(K-1)*s+3*K=0
列劳斯表:
s^2 1 3
s^1 K-1 0
s 3*K
系统稳定时:K-1>0
3*k>0
所以:K>1 此时,系统稳定
法二:
由闭环特征方程得特征根:
S=(-(K-1) + sprt((K-1)^2-12*K))/2
由系统稳定的充要条件:所有特征根具有负实部,于是有:
K-1>0
得
K>1
法三:
闭环传递函数为:
由系统稳定的充要条件:闭环传递函数的极点均位于 S 左半平面,于是有:
K-1>0
得
K>1
法四:
令 K=1,做 Nyquist 图: