下载 > 资源分类 >  课程资源 >  专业指导 > 六足机器人整机运动学分析及构型选择

六足机器人整机运动学分析及构型选择

2017-12-05 上传大小:5.53MB

:六足机器人整机构型设计和整机运动学模型是机器人样机研制和行为控制的基础。利用GF集理论阐明了六足机
器人整机构型设计的实质即为解决机械腿在机身平台上的布局问题,并基于仿生学原理给出了5种整机构型。介绍了一
种三自由度并联驱动腿部机构,并利用闭环矢量链及求导的方法建立了基于该腿部机构的六足机器人整机运动学模型。
本文给出了六足机器人整机运动学理论及仿真算例,推导出了速度、加速度的理论值及仿真值的拟
合图。拟合结果表明:
角速度、角加速度的理论值与仿真值的最大误差量级分别为lo-2(。)/s和10-3(。)Is2,验证了理论模型的正确性。基于该
理论模型,绘制了不同构型下该并联驱动腿的六足机器人的工作空间分布图,选择了工作空间较大的两种整机构型,并对
这两种构型下的六足机器人的运动学性能进行对比分析,选择了一种能够更好发挥该腿部机构综合运动能力的整机构型。本文的研究为该六足机器人的后续研究奠定了理论基础。所使用的整机运动学建模方法对其他六足机器人也实用。
...展开收缩
综合评分:0(0位用户评分)
开通VIP C币充值 立即下载

评论共有0条

登录后才能评论

 

相关推荐

3_PRRU并联机器人运动学及约束刚度分析 立即下载
积分/C币:3
机器人运动学及动力学求解分析和仿真实现 立即下载
积分/C币:3
机器人运动学求解分析及程序仿真演示 立即下载
积分/C币:3
PUMA560机器人运动学分析 立即下载
积分/C币:10
双足机器人逆运动学的模糊自适应算法 立即下载
积分/C币:3
牛顿迭代求解串联机器人运动学正解 立即下载
积分/C币:3
工业机器人运动学 立即下载
积分/C币:12
机器人位置运动学 立即下载
积分/C币:3
基于神经网络的机器人逆运动学算法 立即下载
积分/C币:5
机器人正运动学方程的D-H表示法 立即下载
积分/C币:3
一种基于思维进化算法的神经网络求解机器人逆运动学问题 立即下载
积分/C币:5
基于Open Inventor的机器人三维环境运动学仿真研究 立即下载
积分/C币:3
机器人运动学 立即下载
积分/C币:3
6自由度机器人正逆运动学matlab 立即下载
积分/C币:3
基于MATLAB的机器人逆运动学研究 立即下载
积分/C币:12
基于matlab的motman机器人的运动学模拟 立即下载
积分/C币:10
puma机器人运动学正解 立即下载
积分/C币:3
并联构型装备发展与应用 立即下载
积分/C币:0
用于三维数据构型的图像文件 立即下载
积分/C币:0
整机市场分析及中国IC公司机遇 立即下载
积分/C币:3

热门专辑

VIP会员动态

关闭
img

spring mvc+mybatis+mysql+maven+bootstrap 整合实现增删查改简单实例.zip

资源所需积分/C币 当前拥有积分 当前拥有C币
5 0 0
扫码关注并点击右下角获取下载码
输入下载码
为了良好体验,不建议使用迅雷下载
img

六足机器人整机运动学分析及构型选择

会员到期时间: 剩余下载个数: 剩余C币:593 剩余积分:0
为了良好体验,不建议使用迅雷下载
VIP下载
您今日下载次数已达上限(为了良好下载体验及使用,每位用户24小时之内最多可下载20个资源)

积分不足!

资源所需积分/C币 当前拥有积分
您可以选择
开通VIP
4000万
程序员的必选
600万
绿色安全资源
现在开通
立省522元
或者
购买C币兑换积分 C币抽奖
img

资源所需积分/C币 当前拥有积分 当前拥有C币
5 4 45
(仅够下载10个资源)
为了良好体验,不建议使用迅雷下载
确认下载
img

资源所需积分/C币 当前拥有积分 当前拥有C币
5 0 0
为了良好体验,不建议使用迅雷下载
C币充值 开通VIP
img

资源所需积分/C币 当前拥有积分 当前拥有C币
5 4 45
您的积分不足,将扣除 10 C币
为了良好体验,不建议使用迅雷下载
确认下载
下载

兑换成功

你当前的下载分为234开始下载资源
你还不是VIP会员
开通VIP会员权限,免积分下载
立即开通

你下载资源过于频繁,请输入验证码

您因违反CSDN下载频道规则而被锁定帐户,如有疑问,请联络:webmaster@csdn.net!

举报

若举报审核通过,可奖励5下载分

  • 举报人:
  • 被举报人:
  • 举报的资源分:
  • *类型:
  • *详细原因: