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基于MATLAB的七自由度机器人运动学及工作空间仿真

2017-12-05 上传大小:364KB

:在充分调研国内外先进机器人构型设计的基础上,设计出一种基于UG三维建模的七自由度机
器人。基于D-H 矩阵理论,建立了七自由度机器人的正运动学方程。基于MATLAB软件,采用了随机抽样
的数值方法。针对本体结构和运动方式特征,分析了七自由度机器人的工作空间,得到了其末端的工作空间点云图。仿真结果表明,用蒙特卡洛法分析七自由度机器人的工作空间变化平缓,无突兀现象,从而验证了结构设计的合理性,对其后
期的结构及其控制系统的优化设计提供了依据
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