canopen协议中PDO和SDO的实现方式

比较详细，但还是需要一些入门知识

比较详细,很有帮助,感觉是讲解代码的.有没有完整代码解析呢?

这个实例真的不错。其他资料就在将理论重复一次。这个文档把节点1数据A,B发送到节点2的过程中详细分解，CanOpen 的协议拆分出来转换成can总线上的数据。这才是我要的。