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MOTOMAN__HP6机器人的正解、逆解及仿真分析

5星 · 超过95%的资源需积分: 35 64 下载量 102 浏览量 2015-05-26 15:28:28 上传评论 4 收藏 451KB DOC 举报

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MOTOMAN HP6的位姿矩阵的计算，建立坐标系，确定参数，matlab计算程序，姿态矩阵逆解

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MOTOMAN HP6 的位姿矩阵的计算

解：（1）建立坐标系

（2）确定参数

参数表如下所示：

1 0 0 θ1

2 0 θ2

3 0

θ3

θ4

0 0 θ5

0 0 θ6

其中=150 =570 =155 =640

相邻两杆间得位姿矩阵：

对六个坐标系应用公式：

其中

(3) matlab 计算程序

clear all;

syms thet

syms thet1 thet2 thet3 thet4 thet5 thet6;

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guojiaci

2016-06-29

逆解只给出了3个旋转角
zihui_li

2016-03-21

可以参考。
林夕胡杨

2015-08-18

motoman是经典的工业机器人构型，下载这个资料，很有用

qinfen123456

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