PID调节的详细说明.doc
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2010-11-12
12:27:05
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1. PID 调试步骤 没有一种控制算法比 PID 调节规律更有效、更
方便的了。现在一些时髦点的调节器基本源自 PID。甚至可以这样
说：PID 调节器是其它控制调节算法的吗。 为什么 PID 应用如
此广泛、又长久不衰？ 因为 PID 解决了自动控制理论所要解决的最
基本问题，既系统的稳定性、快速性和准确性。调节 PID 的参数，
可实现在系统稳定的前提下，兼顾系统的带载能力和抗扰能力，同
时，在 PID 调节器中引入积分项，系统增加了一个零积点，使之成
为一阶或一阶以上的系统，这样系统阶跃响应的稳态误差就为零。
由于自动控制系统被控对象的千差万别，PID 的参数也必须随之变
化，以满足系统的性能要求。这就给使用者带来相当的麻烦，特别
是 对 初 学 者 。 下 面 简 单 介 绍 一 下 调 试 PID 参 数 的 一 般 步 骤 ：
1．负反馈 自动控制理论也被称为负反馈控制理论。首先检查
系统接线，确定系统的反馈为负反馈。例如电机调速系统，输入信
号为正，要求电机正转时，反馈信号也为正（PID 算法时，误差=输
入-反馈），同时电机转速越高，反馈信号越大。其余系统同此方法。
2．PID 调试一般原则 a.在输出不振荡时，增大比例增益
P。 b.在输出不振荡时，减小积分时间常数 Ti。 c.在输出不
振荡时，增大微分时间常数 Td。 3．一般步骤 a.确定比例
增益 P 确定比例增益 P 时，首先去掉 PID 的积分项和微分项，
一般是令 Ti=0、Td=0（具体见 PID 的参数设定说明），使 PID 为纯
比例调节。输入设定为系统允许的最大值的 60%~70%，由 0 逐渐加
大比例增益 P，直至系统出现振荡；再反过来，从此时的比例增益 P
资源评论
jackyan10062014-08-24适用于PID初学者。讲了PID基本的调试步骤。
