///////////////////////////////////////青少年灭火机器人教育平台////////////////////////////////////////////////
/********************灭火机器人测试代码*********************/
/********************此代码功能*********************/
/*****************全场遍历、有火灭完继续继续遍历全场******************/
/********************目前遍历误差稍大，有时无法完成遍历***************/
/**************************供用户通过二次开发优化代码*******************/
/*****************************************************************************/
///////////////////// 作者：wolf 2011年6月16日 QQ1157441159 //////////////////////
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////*
/*
encoder+空心杯减速12V120R Motor，4 infrared sensor，
8个frie infrared sensor，4000/25C里聚合物Battery and other Electronic Components */
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
#include <PID_Beta6.h>
#define H 150
#define L 80
#define TL 0
#define Z 0
#define LEFT_CLOCK 2
#define RIGHT_CLOCK 3
#define LEFT_DIR 51//1:160=38cm
#define RIGHT_DIR 53//1:160=38cm
int time=1;
int lastTime=0;
int ld,rd;
int LeftDATA;
int RightDATA;
/************ fire data *************/
int fier0=0;
int fier1=1;
int fier2=2;
int fier3=3;
int fier4=4;
int fier5=5;
int fier6=6;
int fier7=7;
int f0=0;
int f1=0;
int f2=0;
int f3=0;
int f4=0;
int f5=0;
int f6=0;
int f7=0;
int head=0;
int i=0,j=0,temp=0;
int m=0;//is ready find fries data
/************ infrared data *************/
int infrared1=22;
int infrared2=23;
int infrared3=24;
int infrared4=25;
int red;
/************ wind data *************/
int wind=52;
/************ wheel data *************/
