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RoboCup机器人灭火冠军比赛程序

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需积分: 15 20 下载量 42 浏览量 2013-08-07 15:41:55 上传评论 1 收藏 122KB DOC 举报

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RoboCup机器人灭火冠军比赛程序，用C语言编写RoboCup机器人灭火比赛程序，功能较为齐全

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#include "ASMF09LIB.h"

/***********设置电机参数*****************/

#define MOTO_L 0

#define MOTO_R 1

#define MOTO_L_SET 1

#define MOTO_R_SET 1

#define SpeedMax 50

#define LR 30 //左向右转速度

#define LRT 0.35 //左转时间

#define RL -30 //右向左转速度

#define RLT 0.35 //右转时间

/**********设置红外参数******************/

#define IAR_F 0

#define IAR_LF 5

#define IAR_LB 4

#define IAR_B 3

#define IAR_RF 1

#define IAR_RB 2

/***********设置复眼参数******************/

#define EYE_F 0

#define EYE_B 1

#define FIRE_MIN_VALUE 480//参数待定

#define FIRE_MIN_VALUE2 430

#define FIRE_MAX_VALUE 200 //参数待定

#define FRONT_FIND 0 //前部发现火焰

#define NOT_FIND 1 //未发现火焰

/***********设置灰度传感器参数************/

#define GREY_F 10 //灰度传感器通道值

#define GREY_B 11 //同上

#define GREY_NULL 0 //没发现白线

#define GREY_FRONT 1 //前端发现白线

#define GREY_BACK 2 //后端发现白线

#define GREY_BOTH 3 //前后均检测到白线

#define BlackValue 100 //数值待定

#define ground 90

#define WhiteValue 30 //数值待定

/***********设置风扇参数******************/

#define FAN_F 0

#define FAN_B 1

#define FAN_OFF 1

/*************麦克风参数*****************/

#define MIC_CH 9

#define MIC_SET_VALUE 70

/*************转弯函数参数****************/

#define LEFT_90 0 左转 90 度

#define RIGHT_90 1 右转 90 度

/******************定义变量************************/

const int Data[6][12]=

{

{660,520,420,350,300,267,230,215,200,183,169,160},

{655,521,420,350,295,260,230,210,192,175,162,156},

{672,510,409,335,282,246,220,195,180,163,152,140},

{649,503,405,323,276,244,215,190,173,161,150,144},

{653,523,430,349,301,267,235,215,196,183,173,166},

{675,539,435,355,303,266,235,213,195,176,164,155}

};

//=================滤波函数=============//

/********************************************/

//函数名称：Filter

//入口参数：unsigned char Ch 数据通道

//出口参数：int 对应通道数据值

//功能：采集特定通道信息，同时进行滤波处理

/********************************************/

int Filter(unsigned char Ch);

//================启动函数====================//

/**********************************************/

//函数名称：START

//入口参数：无

//返回参数：无

//函数功能：如果接收到启动信号，启动机器

/**********************************************/

void START(void);

//===============电机驱动函数=================//

/**********************************************/

//函数名称：MOTOR

//入口参数 : int LSpeed 左轮速度

// int RSpeed 右轮速度

//出口参数：无

//功能：设定左右轮速度值

/**********************************************/

void MOTOR(int LSpeed,int RSpeed);

//================查表函数=====================//

/***********************************************/

//函数名称：Search

//入口参数：unsigned char Ch 通道

// ：int Value 滤波后的数值

//出口参数：int 测量的实际距离值

//功能：将采集到的数据值转化为实际的距离值

/**********************************************/

int Search (unsigned char Ch ,int Value);

//=================火焰识别函数======================// 参数待定，函数未实现

/*****************************************************/

//函数名称：FIND_FIRE

//入口参数：无

//出口参数：返回火焰状态位

// FRONT_FIND 前部发现火焰

// BACK_FIND 后部发现火焰

// NOT_FIND 未发现火焰

//功能：判断是否有火焰

/*****************************************************/

unsigned char FIND_FIRE(void);

unsigned char FIND_FIRE2(void);

void outfire(void);//灭火

void Gout_1();//一号房出门

void Gout_2();//二号房出门

void Gout_3();//三号房出门

void Gout_4();//四号房出门

void gohome_1();//一号房回家程序

void gohome_2();//二号房回家程序

void gohome_3();//三号房回家程序

void gohome_4();//四号房回家程序

void RBW(void);//右边靠墙

void LBW(void);//左边靠墙

void GoStr(int v);//走直线

void Skip_01(void);//原点跳转到 1 号房

void Skip_12(void);//1 号房跳转到 2 号房

void Skip_23(void);//2 号房跳转到 3 号房

void Skip_34(void);//1 号房跳转到 4 号房

void FIVE(void);//五段法运行

void FIVE_R(void);

void FIVE_34(void);

void Turn_R(void);//原地右转 90 度

void Turn_L(void);//原地左转 90 度

void FanRun(void);//开启风扇

void FanStop(void);//关闭风扇

void RunLine_F_L(void);//依靠左墙前进，动态调整

void RunLine_F_R(void);//依靠右墙前进，动态调整

void RunLine_B_L(void);//依靠左墙后退，动态调整

void RunLine_B_R(void);//依靠右墙后退，动态调整

int FrontPSD(void);//读出前端 PSD 与墙体的距离

int BackPSD(void);//读出后端 PSD 与墙体的距离

int RightBackPSD(void); //读出右后端 PSD 与墙体的距离

int LeftBackPSD(void); //读出左后端 PSD 与墙体的距离

int RightFrontPSD(void);//读出右前端 PSD 与墙体的距离

int LeftFrontPSD(void); //读出左前端 PSD 与墙体的距离

int main(void)

{

int room_1=0;

InitArmRobot();

START();//声控开关

while(1)

{

switch(room_1)

{

case 0:

{MOTOR(30,30);

//while(LeftBackPSD() > 30);//？估计时间

while(1)

{

if((LeftBackPSD() <= 30)&&(LeftFrontPSD()<=30))

{

wait(0.05);

if((LeftBackPSD() <= 30)&&(LeftFrontPSD()<=30))

{

break;

}

Skip_01();//原点跳转到 1 号房,停在一号门口，判断火焰

room_1=1;

break;

}

case 1:

{

if(FIND_FIRE()==0)//一号房有火

{

outfire();//灭火

Gout_1();//出一号门

gohome_1();//一号房回家程序

}

else//一号房无火,去二号房

{

MOTOR(-30,-30);//后退

while(BackPSD()>25);

Turn_L();//左转

Stop();

wait(0.1);

LBW();//调整与墙平行

wait(0.5);

Skip_12();//1 号房跳转到二号房

Turn_L();//左转

Stop();

wait(0.5);

MOTOR(-20,-20);

wait(0.5);

MOTOR(30,30);

while(AI(GREY_B)>ground);//停在门口，判断火焰

Stop();

wait(0.1);

if(FIND_FIRE2()==0)//二号房有火

{

outfire();//灭火

Gout_2();//2 号房出门程序

gohome_2();//2 号房回家程序

}

else//二号房无火,去三号房

{

Skip_23();//从 2 号房跳到 3 号房，停在门口，判断火焰

wait(0.2);

if(FIND_FIRE()==0)//三号房有火

{

outfire();//灭火

Gout_3();//出三号门

gohome_3();//三号回家程序

}

else//三号房无火，去四号房

{

Skip_34();

outfire();//灭火

Gout_4();//四号出门

gohome_4();//四号回家

}

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