PCF8574驱动LCD1602驱动I2C驱动 us级精确延时驱动 STM32 HAL库

#include "delay/delay.h" ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //如果使用ucos,则包括下面的头文件即可. #if SYSTEM_SUPPORT_OS #include "includes.h" //ucos 使用 #endif ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// //本程序只供学习使用，未经作者许可，不得用于其它任何用途 //ALIENTEK STM32F407开发板 //使用SysTick的普通计数模式对延迟进行管理(支持ucosii/ucosiii) //包括delay_us,delay_ms //正点原子@ALIENTEK //技术论坛:www.openedv.com //创建日期:2017/4/6 //版本：V1.1 //版权所有，盗版必究。 //Copyright(C) 广州市星翼电子科技有限公司 2014-2024 //All rights reserved //******************************************************************************** //修改说明 ////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// static uint32_t fac_us=0; //us延时倍乘数 #if SYSTEM_SUPPORT_OS static uint16_t fac_ms=0; //ms延时倍乘数,在os下,代表每个节拍的ms数 #endif #if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果SYSTEM_SUPPORT_OS定义了,说明要支持OS了(不限于UCOS). //当delay_us/delay_ms需要支持OS的时候需要三个与OS相关的宏定义和函数来支持 //首先是3个宏定义: //delay_osrunning:用于表示OS当前是否正在运行,以决定是否可以使用相关函数 //delay_ostickspersec:用于表示OS设定的时钟节拍,delay_init将根据这个参数来初始哈systick //delay_osintnesting:用于表示OS中断嵌套级别,因为中断里面不可以调度,delay_ms使用该参数来决定如何运行 //然后是3个函数: //delay_osschedlock:用于锁定OS任务调度,禁止调度 //delay_osschedunlock:用于解锁OS任务调度,重新开启调度 //delay_ostimedly:用于OS延时,可以引起任务调度. //本例程仅作UCOSII和UCOSIII的支持,其他OS,请自行参考着移植 //支持UCOSII #ifdef OS_CRITICAL_METHOD //OS_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSII #define delay_osrunning OSRunning //OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行 #define delay_ostickspersec OS_TICKS_PER_SEC //OS时钟节拍,即每秒调度次数 #define delay_osintnesting OSIntNesting //中断嵌套级别,即中断嵌套次数 #endif //支持UCOSIII #ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD //CPU_CFG_CRITICAL_METHOD定义了,说明要支持UCOSIII #define delay_osrunning OSRunning //OS是否运行标记,0,不运行;1,在运行 #define delay_ostickspersec OSCfg_TickRate_Hz //OS时钟节拍,即每秒调度次数 #define delay_osintnesting OSIntNestingCtr //中断嵌套级别,即中断嵌套次数 #endif //us级延时时,关闭任务调度(防止打断us级延迟) void delay_osschedlock(void) { #ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD //使用UCOSIII OS_ERR err; OSSchedLock(&err); //UCOSIII的方式,禁止调度，防止打断us延时 #else //否则UCOSII OSSchedLock(); //UCOSII的方式,禁止调度，防止打断us延时 #endif } //us级延时时,恢复任务调度 void delay_osschedunlock(void) { #ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD //使用UCOSIII OS_ERR err; OSSchedUnlock(&err); //UCOSIII的方式,恢复调度 #else //否则UCOSII OSSchedUnlock(); //UCOSII的方式,恢复调度 #endif } //调用OS自带的延时函数延时 //ticks:延时的节拍数 void delay_ostimedly(uint32_t ticks) { #ifdef CPU_CFG_CRITICAL_METHOD OS_ERR err; OSTimeDly(ticks,OS_OPT_TIME_PERIODIC,&err); //UCOSIII延时采用周期模式 #else OSTimeDly(ticks); //UCOSII延时 #endif } //systick中断服务函数,使用OS时用到 void SysTick_Handler(void) { HAL_IncTick(); if(delay_osrunning==1) //OS开始跑了,才执行正常的调度处理 { OSIntEnter(); //进入中断 OSTimeTick(); //调用ucos的时钟服务程序 OSIntExit(); //触发任务切换软中断 } } #endif //初始化延迟函数 //当使用ucos的时候,此函数会初始化ucos的时钟节拍 //SYSTICK的时钟固定为AHB时钟 //SYSCLK:系统时钟频率 void delay_init(uint8_t SYSCLK) { #if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果需要支持OS. uint32_t reload; #endif HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);//SysTick频率为HCLK fac_us=SYSCLK; //不论是否使用OS,fac_us都需要使用 #if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果需要支持OS. reload=SYSCLK; //每秒钟的计数次数 单位为K reload*=1000000/delay_ostickspersec; //根据delay_ostickspersec设定溢出时间 //reload为24位寄存器,最大值:16777216,在180M下,约合0.745s左右 fac_ms=1000/delay_ostickspersec; //代表OS可以延时的最少单位 SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;//开启SYSTICK中断 SysTick->LOAD=reload; //每1/OS_TICKS_PER_SEC秒中断一次 SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk; //开启SYSTICK #else #endif } #if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果需要支持OS. //延时nus //nus:要延时的us数. //nus:0~190887435(最大值即2^32/fac_us@fac_us=22.5) void delay_us(uint32_t nus) { uint32_t ticks; uint32_t told,tnow,tcnt=0; uint32_t reload=SysTick->LOAD; //LOAD的值 ticks=nus*fac_us; //需要的节拍数 delay_osschedlock(); //阻止OS调度，防止打断us延时 told=SysTick->VAL; //刚进入时的计数器值 while(1) { tnow=SysTick->VAL; if(tnow!=told) { if(tnow<told)tcnt+=told-tnow; //这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了. else tcnt+=reload-tnow+told; told=tnow; if(tcnt>=ticks)break; //时间超过/等于要延迟的时间,则退出. } }; delay_osschedunlock(); //恢复OS调度 } //延时nms //nms:要延时的ms数 //nms:0~65535 void delay_ms(uint16_t nms) { if(delay_osrunning&&delay_osintnesting==0)//如果OS已经在跑了,并且不是在中断里面(中断里面不能任务调度) { if(nms>=fac_ms) //延时的时间大于OS的最少时间周期 { delay_ostimedly(nms/fac_ms); //OS延时 } nms%=fac_ms; //OS已经无法提供这么小的延时了,采用普通方式延时 } delay_us((uint32_t)(nms*1000)); //普通方式延时 } #else //不用ucos时 //延时nus //nus为要延时的us数. //nus:0~190887435(最大值即2^32/fac_us@fac_us=22.5) void delay_us(uint32_t nus) { uint32_t ticks; uint32_t told,tnow,tcnt=0; uint32_t reload=SysTick->LOAD; //LOAD的值 ticks=nus*fac_us; //需要的节拍数 told=SysTick->VAL; //刚进入时的计数器值 while(1) { tnow=SysTick->VAL; if(tnow!=told) { if(tnow<told)tcnt+=told-tnow; //这里注意一下SYSTICK是一个递减的计数器就可以了. else tcnt+=reload-tnow+told; told=tnow; if(tcnt>=ticks)break; //时间超过/等于要延迟的时间,则退出. } }; } //延时nms //nms:要延时的ms数 void delay_ms(uint16_t nms) { uint32_t i; for(i=0;i<nms;i++) delay_us(1000); } #endif