ekf2在与ekf相比在思想上有了一个值得飞跃,ekf关注的是如何把数据融合进去;ekf2通过互补滤波的思想,重新架构了算法;ekf滤波在ekf中主要是用来需要在imu预测的误差,而不是想在ekf中直接输出姿态、速度、位置。
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