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基于自由摆的平板控制系统
基于自由摆的平板控制系统
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(1)控制电机使平板可以随着摆杆的摆动而旋转(3~5 周),摆杆摆一个周 期,平板旋转一周(360º),偏差绝对值不大于45°。 (2)在平板上粘贴一张画有一组间距为1cm 平行线的打印纸。用手推动摆 杆至一个角度θ(θ在30º~45º间),调整平板角度,在平板中心稳 定放置一枚1 元硬币(人民币);启动后放开摆杆让其自由摆动。在摆 杆摆动过程中,要求控制平板状态,使硬币在5 个摆动周期中不从平
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针对自由摆平板控制系统,为了实现平板的转动控制,完成硬币激光灯一系列操作,设计制作了一套基于ARM9和STM32的自由摆平板控制系统,实现了电机对自由摆系统中平板的状态控制。系统以ARM9+STM32为核心,由伺服控制系统结合编码器、角速度传感器、单轴陀螺仪,采用工作频率可达400MHz以上的S3C2440处理器并嵌入实时性很高的UCOS-II系统为主控制器,及时的处理采集回来的数据,使用增量式闭
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介绍了自由摆平板控制系统的设计及实现。其硬件系统主要包括S3C2440嵌入式最小系统、步进电机驱动器、输入及显示、传感器系统4个部分。软件部分实现传感器数据采集、步进电机控制、控制算法实现及整体系统协调。通过对软硬件的整体调试使系统达到设计要求,性能优越。
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2011年电赛程序,STM32ZET6作为主控,做自由摆的平板控制系统,带实验报告, 主要采用数字式两相驱动电机以及MPU6050,实现硬币放在自由摆上实时调整姿态,利用PID算法进行校准。
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本系统以由msp430F149单片机作为中心控制系统,由角度监测模块、电机驱动模块、液晶显示模块、声光提示模块、键盘模块和电源电路组成。角度监测模块采用三轴加速度传感器mma7361,实时测量平板与水平面的角度及摆杆与垂直方向的夹角;电机驱动部分使用L298芯片驱动步进电机精确地控制平板转动角度;人机交互界面采用动态扫描键盘切换平板工作方式及LCD液晶5110显示摆杆的摆角及当前工作模式,具有操作
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