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一 致 性 点 漂 移 算 法 (Coherent Point Drift, CPD)

2017-12-07 上传大小:1.86MB

一 致 性 点 漂 移 算 法 (Coherent Point Drift,
CPD)是一种鲁棒的基于高斯混合模型的点集匹配
算法。该算法适用于刚体以及非刚体变换下的多维
点集配准问题,对于噪声、出格点以及缺失点的影
响具有较强鲁棒性。但由于采用的是EM算法框架,
其存在两个缺陷: (1)对于迭代的初始点选取十分敏
感,如果选取不当,极易陷入局部最优解,从而导
致算法的最终匹配结果较差; (2)C
PD算法的收敛速
度与待匹配点集大小成反比,从而导致在解决大规
模点集匹配问题时,该算法的运行速度较慢。针对
上述问题,
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