用于从点云提取的平面对应关系估算刚性运动的闭合解

1260/5000 注册往往是处理点云的前提条件。虽然平面表面是适合的， 大多数现有的基于平面的注册方法都依赖于迭代解决方案 平面对应的变换参数估计。本文提出了一个新的 用于从一组点对点对应关系估计刚性运动的闭合解决方案。 对归一化的作用进行了调查，并对其精确的平面拟合和基于平面的重要性进行了研究 显示注册。本文还对封闭式解决方案进行了全面的评估 补偿是他们的表现与迭代解决方案的准确性，鲁棒性，稳定性和 效率。