奥比中光深度相机ROS安装方法.docx
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2019-12-09
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1.安装奥比中光所需要的依赖项。
sudo apt install ros-kinetic-rgbd-launch ros- kinetic -libuvc ros-
kinetic -libuvc-camera ros- kinetic -libuvc-ros
2.进入 GitHub 下载奥比中光的 ROS 包。
网址如下：https://github.com/orbbec
选择 ros_astra_camera 包进行下载。
3.进入 ros_astra_camera 目录下的 scripts 目录，运行 create_udev_rules 文件为深
度相机安装驱动。
./create_udev_rules
4.进行 catkin_make 编译。
5.编译无误后进入 ros_astra_camera 目录下的 launch 目录，运行 astra.launch,打
开 rviz，将 Fixed Frame 修改为 camera_depth_frame，将 camera 里面的 topic 修改
为/camera/depth/image。即可看到深度图像进行。
6.将奥比中光相机加入 ROS 避障配置。
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