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YRC1000 高速Ethernet 功能ー中文
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2020-10-10
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283页
介绍了安川机器人EtherNet通讯参数设定,通讯方式,通讯协议详细说明,指令说明,应答代码,故障排除等。
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资料编号
A1610-6(0)
YRC1000
Ethernet 功能说明书
请务必确保本使用说明书到达本产品的最终使用者手中。
MOTOMAN 使用说明书一览
MOTOMAN- □□□使用说明书
YRC1000 使用说明书
YRC1000 操作要领书(共通篇)(用途篇)
YRC1000 维护要领书
YRC1000 报警代码表(重故障篇)(轻故障篇)
「YRC1000 操作要领书」根据用途不同内容有异 , 请务必对用途进行确认。
「YRC1000 操作要领书」共通篇和用途篇是一套。
「YRC1000 报警代码表」重故障篇和轻故障篇是一套。
1/265
ii
A1610-6
A1610-6(0)
危险
•
本说明书对 YRC1000 的协调控制与独立控制的系统的功能和操作进
行了详细的说明。请务必在认真阅读并充分理解的基础上进行操
作。
并且,未说明的部分参照「禁止」「不可」进行判断。
•
另外,有关安全的一般事项,在 《YRC1000 使用说明书》的 “1
安全 ” 中有详细描述,请务必熟读,以确保正确使用。
注意
•
说明书中的图解,有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制,
运转此类部件时,务必按规定将盖子或安全罩还原后,再按说明书
要求运转。
•
客户擅自进行产品改造,不在本公司保修范围之内,本公司概不
负责。
通知
•
说明书中的图及照片为代表性示例,可能与所购买产品不同。
•
说明书有时由于产品改进、规格变更及说明书自身更便于使用等
原因而进行适当的修改。
修
改后的说明书将更新封面右下角的资料号,并以修订版发行。
•
由于破损、丢失等原因需订购说明书时,请与本公司代理店或说
明书封底上的最近销售处联系,按封面的资料号订购。
2/265
iii
A1610-6
A1610-6(0)
安全注意事项
使用前 (安装、运转、保养检修等),请务必熟读并全部掌握本说明书
和其他附属资料,在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后正确使
用。
本说明书中的安全注意事项分为 “ 危险 ”、 “ 注意 ”、 “ 强制
”、 “ 禁止 ” 四类分别记载。
另外,即使是 “ 注意 ” 所记载的内容,也会因情况不同而产生严重后
果,因此任何一条注意事项都极为重要,请务必严格遵守。
危险
会导致死亡或重伤,可能引发火灾。
警告
会导致死亡或重伤,可能引发火灾。
注意
误操作时有危险,可能发生中等程度伤害或轻伤事故。
也可能仅发生物质损失。
通知
会导致人身事故,火灾意外的损失(物品损失),危
险状态的警示。
虽然不符合 “ 注意 ” 或 “ 危险 ” 的内容,但也是
用户必须严格
遵守的事项,在相关地方加以记载。
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危险状态的警示
iv
A1610-6
A1610-6(0)
危险
•
操作机器人前,按下前门及示教编程器上的急停键,并确认伺服电
源被切断。伺服电源切断后,示教编程器上的伺服通的灯熄灭。
–
按下YRC1000 前门处,示教编程器以及外操作机器上的紧急停止
按钮。
–
取出安全光栅的安全插销。
(再线模式,远程模式时)
紧急时不能停止机洗鼻时,会造成人员受伤或机器损坏。
图
:
紧急停止按钮
•
解除急停后再接通伺服电源时,要解除造成急停的事故后再接通
伺服电源。
由于误操作造成的机器人动作,可能引发人身伤害事故。
图 : 解除急停状态
•
可在机器人动作范围内示教时,请遵守以下事项:
–
进入安全光栅时必须将安全光栅的插销打开。同时,请注意若
有其他的操作人员在安全光栅内,请不要关闭安全光栅
–
–
遵守规定的操作步骤。
–
考虑机器人突然向自已所处方位运动时的应变方案。
–
确保设置躲避场所,以防万一。
由于误操作造成的机器人动作,可能引发人身伤害事故。
•
进行以下作业时,请确认机器人的动作范围内没人,并且操作者
处于安全位置操作。
–
YRC1000 接通电源时。
–
用示教编程器操作机器人时。
–
试运行时。
–
自动运行时。
不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触,都有可能引发人身
伤害事故。另外,发生异常时,请立即按下急停键。
急停键位于YRC1000 前门及示教编程器的右侧。
•
在理解「警告标签的说明」后安装MOTOMAN.
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旋转
保持从正面观看机器人
v
A1610-6
A1610-6(0)
本书常用词汇
定义
“MOTOMAN” 是安川电机工业机器人的商品名。。
MOTOMAN 由机器人本体 “ 机器人 ”、机器人控制柜本体
“YR
C1000”、 “YRC1000 示教编程器 ” 和 “ 供电电缆 ” 构成。
在本书中,这些部分如下表表示
警告
•
进行机器人示教作业前要检查以下事项 , 有异常则应及时修理或采
取其他必要措施。
–
机器人动作有无异常。
–
外部电线遮盖物及外包装有无破损。
•
示
教
编程器用完后须放回原处。
如不慎将示教编程器放在机器人、夹具或地上,当机器人运动时,示
教编程器可能与机器人或夹具发生碰撞,从而引发人身伤害或设备损
坏事故。
机器人各部分 本书中的表示
YRC1000 控制柜
YRC1000
YRC1000 示教编程器
示教编程器
机械臂~ YRC1000 之间的电缆
供电电缆
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