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雅可比矩阵逆解
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雅可比矩阵逆解
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详细介绍了雅可比矩阵逆解的思路与方法，英文版，值得研究
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puma560机器人的正逆解求解以及雅克比矩阵和动力学
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一种简单的矩阵求逆算法，用C语言实现，方便大家的使用。
基于空间算子代数理论的多体系统雅可比矩阵及其逆的描述与实现 (2015年)
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雅可比矩阵及其逆在运动学和动力学方程的计算中有非常广泛的用途．使用空间算子代数理论来对雅可比矩阵及其逆的结构进行研究，形成了高效的速度和静力递推算法．随后对链式多体系统的D-H参数表达进行了进一步的研究，结合空间算子代数理论给出了雅可比矩阵及其逆的软件实现流程．最后，运用Matlab符号计算库对雅可比矩阵及其逆的计算进行了实现，并通过与实际算例的对比验证了该方法的有效性．
雅克比矩阵论述
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关于Jacobian矩阵的本质描述，Jacobian矩阵的应用和推导过程。
基于QR分解的冗余度机械臂雅可比矩阵求逆方法* (2013年)
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针对冗余度机械臂在轨操作实时性的需求,提出一种基于QR 分解的冗余度机械臂雅克比矩阵求逆方法。根据具体的冗余度机械臂的构型特点,将运动学逆解过程划分为多个模块,采用修正施密特QR 分解方法计算机械臂雅可比矩阵的伪逆,利用硬件描述语言在FPGA 上对各个模块进行了实现。以机械臂直线运动为例,通过仿真实验与利用Matlab 解算的方法进行了对比,并研究了定点数长度对硬件资源和误差的影响。实验结果验证了
10自由度机械臂雅克比转置法逆解matlab程序
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用时需要将x,y,z,以及下面的雅克比矩阵换为自己机器人的参数，以及需要提前设定好轨迹，也可将轨迹改为单点。
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