单片机智能循迹小车pwm调速

#include<STC15F60S2.H> //头文件 #include "stdio.h" #include "2401.h" /***************************************************/ unsigned char code TX_ADDRESS[TX_ADR_WIDTH] = {0x34,0x43,0x10,0x10,0x01}; // 定义一个静态发送地址 //unsigned char RXBUF[TX_PLOAD_WIDTH]; unsigned char flag; unsigned char DATA = 0x01; uchar bdata sta; sbit RX_DR = sta^6; sbit TX_DS = sta^5; sbit MAX_RT = sta^4; /************************************************** 函数: init_io() 描述: 初始化IO /**************************************************/ void init_io(void) { CE = 0; // 待机 CSN = 1; // SPI禁止 SCK = 0; // SPI时钟置低 IRQ = 1; // 中断复位 } /**************************************************/ /************************************************** 函数：delay_ms() 描述： 延迟x毫秒 /**************************************************/ void delay_ms(uchar x) { uchar i, j; i = 0; for(i=0; i<x; i++) { j = 250; while(--j); j = 250; while(--j); } } /**************************************************/ /************************************************** 函数：SPI_RW() 描述： 根据SPI协议，写一字节数据到nRF24L01，同时从nRF24L01 读出一字节 /**************************************************/ uchar SPI_RW(uchar byte) { uchar i; for(i=0; i<8; i++) // 循环8次 { MOSI = (byte & 0x80); // byte最高位输出到MOSI byte <<= 1; // 低一位移位到最高位 SCK = 1; // 拉高SCK，nRF24L01从MOSI读入1位数据，同时从MISO输出1位数据 byte |= MISO; // 读MISO到byte最低位 SCK = 0; // SCK置低 } return(byte); // 返回读出的一字节 } /**************************************************/ /************************************************** 函数：SPI_RW_Reg() 描述： 写数据value到reg寄存器 /**************************************************/ uchar SPI_RW_Reg(uchar reg, uchar value) { uchar status; CSN = 0; // CSN置低，开始传输数据 status = SPI_RW(reg); // 选择寄存器，同时返回状态字 SPI_RW(value); // 然后写数据到该寄存器 CSN = 1; // CSN拉高，结束数据传输 return(status); // 返回状态寄存器 } /**************************************************/ /************************************************** 函数：SPI_Read() 描述： 从reg寄存器读一字节 /**************************************************/ uchar SPI_Read(uchar reg) { uchar reg_val; CSN = 0; // CSN置低，开始传输数据 SPI_RW(reg); // 选择寄存器 reg_val = SPI_RW(0); // 然后从该寄存器读数据 CSN = 1; // CSN拉高，结束数据传输 return(reg_val); // 返回寄存器数据 } /**************************************************/ /************************************************** 函数：SPI_Read_Buf() 描述： 从reg寄存器读出bytes个字节，通常用来读取接收通道 数据或接收/发送地址 /**************************************************/ uchar SPI_Read_Buf(uchar reg, uchar * pBuf, uchar bytes) { uchar status, i; CSN = 0; // CSN置低，开始传输数据 status = SPI_RW(reg); // 选择寄存器，同时返回状态字 for(i=0; i<bytes; i++) pBuf[i] = SPI_RW(0); // 逐个字节从nRF24L01读出 CSN = 1; // CSN拉高，结束数据传输 return(status); // 返回状态寄存器 } /************************************************** 函数：SPI_Read_Buf1() 描述： 从reg寄存器读出单个字节， **************************************************/ uchar SPI_Read_Buf1(uchar reg, uchar pBuf) { uchar status; CSN = 0; // CSN置低，开始传输数据 status = SPI_RW(reg); // 选择寄存器，同时返回状态字 // for(i=0; i<bytes; i++) pBuf = SPI_RW(0); // 逐个字节从nRF24L01读出 CSN = 1; // CSN拉高，结束数据传输 return(status); // 返回状态寄存器 } /**************************************************/ /************************************************** 函数：SPI_Write_Buf() 描述： 把pBuf缓存中的数据写入到nRF24L01，通常用来写入发 射通道数据或接收/发送地址 /**************************************************/ uchar SPI_Write_Buf(uchar reg, uchar * pBuf, uchar bytes) { uchar status, i; CSN = 0; // CSN置低，开始传输数据 status = SPI_RW(reg); // 选择寄存器，同时返回状态字 for(i=0; i<bytes; i++) SPI_RW(pBuf[i]); // 逐个字节写入nRF24L01 CSN = 1; // CSN拉高，结束数据传输 return(status); // 返回状态寄存器 } /**************************************************/ /************************************************** 函数：RX_Mode() 描述： 这个函数设置nRF24L01为接收模式，等待接收发送设备的数据包 /**************************************************/ void RX_Mode(void) { CE = 0; SPI_Write_Buf(WRITE_REG + RX_ADDR_P0, TX_ADDRESS, TX_ADR_WIDTH); // 接收设备接收通道0使用和发送设备相同的发送地址 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_AA, 0x01); // 使能接收通道0自动应答 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_RXADDR, 0x01); // 使能接收通道0 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_CH, 40); // 选择射频通道0x40 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RX_PW_P0, TX_PLOAD_WIDTH); // 接收通道0选择和发送通道相同有效数据宽度 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_SETUP, 0x07); // 数据传输率1Mbps，发射功率0dBm，低噪声放大器增益 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + CONFIG, 0x0f); // CRC使能，16位CRC校验，上电，接收模式 CE = 1; // 拉高CE启动接收设备 } /**************************************************/ /************************************************** 函数：TX_Mode() 描述： 这个函数设置nRF24L01为发送模式，（CE=1持续至少10us）， 130us后启动发射，数据发送结束后，发送模块自动转入接收 模式等待应答信号。 /**************************************************/ void TX_Mode(uchar * BUF) { CE = 0; SPI_Write_Buf(WRITE_REG + TX_ADDR, TX_ADDRESS, TX_ADR_WIDTH); // 写入发送地址 SPI_Write_Buf(WRITE_REG + RX_ADDR_P0, TX_ADDRESS, TX_ADR_WIDTH); // 为了应答接收设备，接收通道0地址和发送地址相同 SPI_Write_Buf(WR_TX_PLOAD, BUF, TX_PLOAD_WIDTH); // 写数据包到TX FIFO SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_AA, 0x01); // 使能接收通道0自动应答 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + EN_RXADDR, 0x01); // 使能接收通道0 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + SETUP_RETR, 0x0a); // 自动重发延时等待250us+86us，自动重发10次 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_CH, 40); // 选择射频通道0x40 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + RF_SETUP, 0x07); // 数据传输率1Mbps，发射功率0dBm，低噪声放大器增益 SPI_RW_Reg(WRITE_REG + CONFIG, 0x0e); // CRC使能，16位CRC校验，上电 CE = 1; } /******************************************************************************************************/ /*函数：unsigned char nRF24L01_RxPacket(unsigned char* rx_buf) /*功能：数据读取后放如rx_buf接收缓冲区中 /******************************************************************************************************/ uchar nRF24L01_RxPacket(unsigned char* rx_buf) { unsigned char revale=0; sta = SPI_Read(STATUS); // 读状态寄存器 if(RX_DR) // 判断是否接受到数据 { SPI_Read_Buf(RD_RX_PLOAD, rx_buf, TX_PLOAD_WIDTH); // 从RX FIFO读出数据 revale= 1; } SPI_RW_Reg(WRITE_REG + STATUS, sta); // 清除RX_DS中断标志 return revale; }