3_PPR_Parallel_Manipulator

function [deltax1,deltax2,deltay] = PPR3_InversePosKin_U_V2( x1,y1,theta1,x2,y2,theta2) % 3PPR平面并联平台（U型底座）逆运动学 %( x1,y1,theta1,x2,y2,theta2)为视觉系统给定的绝对位置 %（x1,y1,theta1）为当前动平台的位置，（x2,y2,theta2)为动平台的目标位置，距离的单位为[mm],角度（theta1和theta2）的单位为[°] %（deltax1,deltax2,deltay）为三个驱动臂x1,x2,y的移动距离 theta3=(theta1*pi)/180;%将°转换为弧度 theta4=(theta2*pi)/180; x21=x2-x1;%将输入参数由绝对量变成相对量（视觉系统可直接输入相对量） y21=y2-y1; theta21=theta2-theta1; if(((-10<=x2)&(x2<=10))&&((-10<=y2)&(y2<=10))&&((-5<=theta2)&(theta2<=5)))%最大行程±10mm*±10mm*±5° R=145*sqrt(2);%虚拟圆半径 thetax1=0.75*pi;%与X1轴连结的交叉滚珠轴环中心的角度位置 thetax2=1.25*pi;%与X2轴连结的交叉滚珠轴环中心的角度位置 thetay=0.25*pi;%与Y轴连结的交叉滚珠轴环中心的角度位置 deltax1=R*cos(theta4+thetax1)-R*cos(theta3+thetax1)+x21; deltax2=R*cos(theta4+thetax2)-R*cos(theta3+thetax2)+x21; deltay=R*sin(theta4+thetay)-R*sin(theta3+thetay)+y21; else deltax1=0; deltax2=0; deltay=0; fprintf('警告：平台运动超过行程！\n'); end end